机器人学习
文章平均质量分 63
王嘉翀
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于机器人坐标系转换问题(世界坐标系与关节坐标系的互换)
世界坐标系与关节坐标系互换—矩阵求解前言前面的文章有提到关节坐标系(θ1…θ6)和世界坐标系(XYZABC或XYZ rxryrz)的基本概念,本文主要从两个坐标系相互转化关系进行探究(附加带工具情况研究)。以下面puma560工业机器人为例,其坐标系建立如下图:puma560机器人模型(坐标系)基本的矩阵旋转关系在此不在啰嗦,直接进入求解思路探讨过程!1不带刀具的坐标系转化1.1已知关节坐标系求解世界坐标系基本思路:不论是关节坐标系还是世界坐标系,其最终的目的都是要实现既定的目标位置和姿态原创 2021-02-18 18:00:05 · 13507 阅读 · 2 评论 -
姿态和旋转矩阵的探究
姿态和旋转矩阵的探究(包括旋转向量,旋转矩阵,欧拉角等)前言:在分析问题前,明确一个知识点,矩阵左乘和右乘的区别,简单理解,左乘为绕固定坐标系旋转,右乘为绕可变坐标系旋转即绕转动后的坐标系所对应的轴进行旋转姿态是指两个坐标系之间的关系,也就是描述一个坐标系怎么旋转才能和另一个坐标系重合。那么欧拉角所采用的方法就是分别沿三个轴转动三个角度;要真的对一个向量实施这个旋转操作,还是需要将欧拉角转换为相应的旋转矩阵,因此可以把欧拉角称为姿态的“描述”,而旋转矩阵则既可以对姿态进行描述,也可以直接用原创 2021-02-20 13:13:24 · 2070 阅读 · 1 评论 -
机器人SDH与MDH建模
https://blog.csdn.net/qq_21834027/article/details/85206561standard_DH根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系,然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换,最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆,每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1,第二个关节指定为关节i,第三个关节指定为关节i+1。在这些关节前后可能还有其他关节,连杆也是如此表示,连杆i位于关节i与关节i+1之间。1、s转载 2021-02-18 22:17:45 · 5504 阅读 · 1 评论 -
matlab Robots参数学习笔记
转载自新浪微博Marc-PonyArm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的,机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是:Link和SerialLink。1、Link类一个Link包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。操作函数:%A 连杆变换矩阵% RP 关节类型: ‘R’ 或 ‘P’% friction 摩擦力% nofriction 摩擦力忽略% dyn 显示动力学参数% islimit 测试关节是否超出软限制% isre原创 2021-02-05 11:15:39 · 1535 阅读 · 1 评论 -
机器人位姿分离法探讨
转载自 https://blog.csdn.net/Aristotle__/article/details/103222266看了作者这个内容,有点启发,想深入探讨以下。位姿分离逆解算法-位姿分离法大多数工业机器人的几何结构都满足 Pieper 准则,即 3 个相邻关节轴交于一点或相互平行,其运动学逆解可以得到数量一定的若干组封闭解。对于最后 3 个关节为旋转关节而且轴线相交于一点的六自由度机器人,其前 3 个关节决定末端执行器的位置,后3 个关节决定末端执行器的姿态。根据末端执行器的位置矢量计算前原创 2021-02-02 10:01:38 · 443 阅读 · 0 评论 -
机器人坐标系相关基本知识
机器人基本知识工业机器人的坐标系及TCP工业机器人轴的类型工业机器人坐标系类型关节坐标系直角坐标系世界坐标系工具坐标系工件坐标系用户坐标系坐标标定方法工具坐标系(没太明白)工件坐标系工业机器人的坐标系及TCP工业机器人的坐标系是工业机器人运动的基础,TCP是tool center Point,工具中心点的意思,在实际应用中有很重要的作用工业机器人轴的类型工业机器人轴按其功能可划分为机器人轴,基座轴,工装轴,其中基座轴和工装轴统称为外部轴。工业机器人一般有6个轴:其名称分别为:轴1,轴2,轴3(原创 2021-02-02 09:53:41 · 4048 阅读 · 0 评论