机器人位姿分离法探讨

转载自 https://blog.csdn.net/Aristotle__/article/details/103222266
看了作者这个内容，有点启发，想深入探讨以下。

位姿分离逆解算法-位姿分离法
大多数工业机器人的几何结构都满足 Pieper 准则，即 3 个相邻关节轴交于一点或相互平行，其运动学逆解可以得到数量一定的若干组封闭解。对于最后 3 个关节为旋转关节而且轴线相交于一点的六自由度机器人，其前 3 个关节决定末端执行器的位置，后3 个关节决定末端执行器的姿态。根据末端执行器的位置矢量计算前 3 个关节变量，利用末端执行器的旋转矩阵计算后 3 个关节角。
此算法逆解过程完全避免了矩阵求逆和 4 × 4 维矩阵相乘的运算，过程直观，因此，比一般的解析算法更加简单高效，便于实时控制。