Ubuntu 18.04 安装 ROS (3)：安装 rosdep

1、安装 rosdep

$ sudo apt install python-rosdep

2、初始化 rosdep

$ sudo rosdep init

这里会报错：

ERROR: cannot download default sources list from: 
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
Website may be down.

是的，我们被墙了。下面开始绕墙。

3.1、解决方法一：修改 Host

1、通过 https://www.ipaddress.com/，我们查找 raw.githubusercontent.com 服务器对应的 IP 地址。得到概括信息为：

得到其 IP 信息：

2、将 IP 和 服务器地址的信息对，添加到 /etc/hosts 文件中。

3、好了，重新执行 rosdep 的初始化和更新

$ sudo rosdep init 
$ rosdep update

修改 hosts 文件的解决方法，操作起来比较简单，可以优先尝试。

如果解决不了问题，可以尝试下面的 “解决方法二”。

3.2、解决方法二：代理网站

网站 GitHub Proxy 代理加速 支持 github 的资源代理。

我们要做的是，基于此代理，修改 rosdep 所涉及的几个脚本文件。

修改方法是，将 “GitHub Proxy 代理加速” 添加到相应的 url 的前面，

即 url = "GitHub Proxy 代理加速" + url

1、文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

在 311 行的函数 download_rosdep_data 中，插入如下行

url = "https://ghproxy.com/" + url

2、文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改 68 行为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

3、文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

修改 68 行如下：

url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/package.xml' % (path, release_tag)

修改 119 行如下：

url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/%s' % \

4、文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

修改 39 行如下：

REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

5、文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

修改第 72 行如下：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

6、文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

修改 36 行如下：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \

在 204 行，插入如下：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

7、好了，重新执行 rosdep 的初始化和更新

$ sudo rosdep init 
$ rosdep update

由于 "https://ghproxy.com/" 不甚稳定，如果命令执行失败，可以换个时间段多尝试几次。