Ubuntu 18.04 安装 ROS (2)：安装 ROS

1、更新 ROS 软件源

从官方软件源安装 ROS 速度太慢，这里，我们添加清华的 ROS 软件源，如下

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt update

安装密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2、安装 melodic 版本的 ROS

执行如下命令，进行 ROS 官方所推荐的全量安装。

全量安装包括，ROS，rqt，rviz，robot-generic libraries，2D/3D simulators，2D/3D perception

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3、ROS 环境变量设置

执行如下命令，进行 ROS 的环境变量设置。

设置后，就可以在此后打开的各终端窗口中，执行 ROS 提供的各种命令，如 roscore、rosrun 等

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

这里，我们也可以看到，ros 被安装到了 /opt/ros 路径

4、安装常用依赖包

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential