Ubuntu 18.04 安装 ROS (4)：HelloWorld

1、终端 1

开启终端 1，运行如下命令

$ roscore

然后，将终端 1 窗口最小化，即可。

2、终端 2

开启终端 2，运行如下命令

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

然后，将终端 2 窗口最小化，保留 TurtleSim 窗口在桌面上。

 

3、终端 3

开启终端 3，运行如下命令

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4、控制

保持焦点在终端 3 上（而不是在 TurtleSim 窗口上），利用键盘上的“上下左右”键，控制小海龟的转向和移动。

好了，环境安装相关的东西，就写到这里了。后面，开始陆续写具体技术相关的文章。