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RSS订阅原创 地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角
大家在入门四旋翼飞行器数学模型时第一个遇到的就是坐标系的转换。这篇文章用尽量浅显的语言为大家讲解坐标系的转换的欧拉角。机体坐标系原点O取在飞机质心处, Xb轴指向机头, ,Yb轴指向机身右方, Zb指向机身下方。地面坐标系在地面上选一点Og，使Xg轴在水平面内并指向某一方向,Zg轴垂直于地面并指向地心,Yg轴在水平面内垂直于Xg轴，是一个右手坐标系。欧拉角机体坐标系与地面惯性坐标系...
2020-02-24 17:45:09
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原创 STM32基础知识之串口通信协议
本文主讲串口通信协议。串口的底层知识在这里就不提了。只要明白串口的硬件缓存允许收发一次大小都是一字节（比如0xAA），而由串口多次发送的数据的多个字节组成了一帧数据，这帧数据被缓存在了软件定义的一个数组中。一帧数据的典型格式如下第一次发送的数据有时可以被作为帧头来使用。其内容固定，被用作识别新一帧数据的开始。而中间的若干数据字节则是用户想要发送的数据。帧尾则是被用来识别一帧数据的发送结束。...
2020-02-23 16:06:47
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转载 计算机中，为什么一个字节（byte）是8位（bit）
说这个问题的时候，首先提一下ASCII编码作为切入比较容易理解一点；ASCII编码：全称American Standard Code for information Interchange,翻译过来就是美国信息交换标准码。ASCII编码作用：就是编码，那什么又是编码？我个人理解编码就跟江湖中的好汉劫富济贫时所用的暗语一样，栗子：风来了（只有好汉知道这个词的意思），就表示官兵来了。江湖上用“风来...
2020-02-23 15:26:21
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原创 无人机知识之遥控器
遥控器想必大家都接触过，电视遥控器、玩具车遥控器等等。无人机遥控器更是操控无人机必不可少的部分。下面我以匿名飞控售卖的遥控器富斯（FS-i6s）为例介绍一下无人机遥控器的基本特点和参数。通道数遥控器的一个通道对应被控制的一个量，如一个通道控制油门，一个通道控制升降，一个通道控制航向，所以通道越多能控制的东西也就越多。富斯i6s是一个10通道的遥控器，除了摇杆占用通道外，还有几个拨动开关和按...
2020-02-20 09:39:55
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原创 ANO匿名飞控STM32代码解读（二）数据传输——Ano_DT.c
这部分数据传输的核心还是串口发送的内容。有stm32学习经验的同学可以看下正点原子的串口发送与接收，很经典。并且想要理解这部分对串口也得有了解。先来分析代码依然注意到头文件中的一个结构体，这是一堆标志位，我在后面会提到。typedef struct{ u8 msg_id; u8 msg_data; u8 send_check; u8 send_version...
2020-02-15 18:34:50
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原创 一句话读懂C语言中i++与++i的区别
i++和++i都是c语言里的自增，但是它们自增的顺序不同。++i表示，i自增1后再参与其它运算，而i++ 则是i参与运算后，i的值再自增1。
2020-02-15 17:55:34
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原创 ANO匿名飞控STM32代码解读（一）任务调度——Ano_Scheduler.c
我所学习的代码是匿名飞控使用STM32芯片ANO_PioneerPro-20190825的版本。匿名飞控的整体代码是跑裸机的，任务调度是用STM32F4芯片中的系统时钟计时，做了一个任务调度系统，举个例子，大概就是有四个任务，每个任务分担不同，分别有姿态检测、电机控制等任务。任务一每1ms运行一次、任务二10ms运行一次、任务三1000ms运行一次。在while死循环中不停执行这些任务并且判断这...
2020-02-11 15:46:52
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转载 sizeof()用法总结
定义sizeof 是一个操作符 operator，不是一个函数，其作用是返回一个对象或类型所占的内存字节数语法sizeof object; //sizeof 对象sizeof(object);sizeof(type_name); // 例如 sizeof(int)对象 object 可以是各种类型的变量，以及表达式（一般sizeof不会对表达式进行计算）；sizeof对对象求内存大...
2020-02-11 15:22:41
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原创 一篇文章详解C语言结构体，带你解决所有疑惑
目录C语言结构体怎么理解结构体结构体的定义与使用结构体指针结构体间相互赋值其它需要注意的C语言结构体你好！ 和大多数C语言初学者一样，我在面对C语言结构体的学习时产生了诸多疑惑。我在查阅很多资料后对结构体有了一定理解，并把它总结在一篇文章中。希望可以帮助到大家。怎么理解结构体我们在编写C语言程序的过程中常常要面对涉及一个函数或者某一部分需要定义多个变量的情况。在这个时候，如果有一个类似文件...
2020-02-11 11:10:13
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匿名飞控任务调度、数据传输等部分代码-20190825.rar
2020-02-11
空空如也
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