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无人机
paradox_j
这个作者很懒,什么都没留下…
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欧拉角与旋转矩阵的区别
欧拉角是绕定点转动,旋转矩阵是绕轴转动原创 2020-05-28 10:11:36 · 587 阅读 · 0 评论 -
地面坐标系与机体坐标系的转换和欧拉角
大家在入门四旋翼飞行器数学模型时第一个遇到的就是坐标系的转换。这篇文章用尽量浅显的语言为大家讲解坐标系的转换的欧拉角。机体坐标系原点O取在飞机质心处, Xb轴指向机头, ,Yb轴指向机身右方, Zb指向机身下方。地面坐标系在地面上选一点Og,使Xg轴在水平面内并指向某一方向,Zg轴垂直于地面并指向地心,Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,是一个右手坐标系。欧拉角机体坐标系与地面惯性坐标系...原创 2020-02-24 17:45:09 · 24559 阅读 · 2 评论 -
无人机知识之遥控器
遥控器想必大家都接触过,电视遥控器、玩具车遥控器等等。无人机遥控器更是操控无人机必不可少的部分。下面我以匿名飞控售卖的遥控器富斯(FS-i6s)为例介绍一下无人机遥控器的基本特点和参数。通道数遥控器的一个通道对应被控制的一个量,如一个通道控制油门,一个通道控制升降,一个通道控制航向,所以通道越多能控制的东西也就越多。富斯i6s是一个10通道的遥控器,除了摇杆占用通道外,还有几个拨动开关和按...原创 2020-02-20 09:39:55 · 7247 阅读 · 1 评论 -
ANO匿名飞控STM32代码解读(二)数据传输——Ano_DT.c
这部分数据传输的核心还是串口发送的内容。有stm32学习经验的同学可以看下正点原子的串口发送与接收,很经典。并且想要理解这部分对串口也得有了解。先来分析代码依然注意到头文件中的一个结构体,这是一堆标志位,我在后面会提到。typedef struct{ u8 msg_id; u8 msg_data; u8 send_check; u8 send_version...原创 2020-02-15 18:34:50 · 5230 阅读 · 2 评论 -
ANO匿名飞控STM32代码解读(一)任务调度——Ano_Scheduler.c
我所学习的代码是匿名飞控使用STM32芯片ANO_PioneerPro-20190825的版本。匿名飞控的整体代码是跑裸机的,任务调度是用STM32F4芯片中的系统时钟计时,做了一个任务调度系统,举个例子,大概就是有四个任务,每个任务分担不同,分别有姿态检测、电机控制等任务。任务一每1ms运行一次、任务二10ms运行一次、任务三1000ms运行一次。在while死循环中不停执行这些任务并且判断这...原创 2020-02-11 15:46:52 · 4290 阅读 · 7 评论