ANO匿名飞控STM32代码解读（一）任务调度——Ano_Scheduler.c

我所学习的代码是匿名飞控使用STM32芯片ANO_PioneerPro-20190825的版本。
匿名飞控的整体代码是跑裸机的，任务调度是用STM32F4芯片中的系统时钟计时，做了一个任务调度系统，举个例子，大概就是有四个任务，任务有运行顺序，每个任务有一个运行周期。每个任务分担不同，分别有姿态检测、电机控制等任务。任务一每1ms运行一次、任务二10ms运行一次、任务三1000ms运行一次。在while死循环中不停执行这些任务并且判断这些任务的执行时间间隔，如果达到最小间隔，则再次执行。
初学者我的惨痛经历让我明白明白一些语法分别涉及到数组、指针、结构体、结构体数组等，基本语法、stm32库函数、关键字等等在看程序前需要掌握。并且代码中使用了大量的标志位。匿名的代码还是比较简洁易懂的（除了变量命名，有些真是看不懂啊，alt和att后来才懂）。
我把我添加的注释写到了下方的代码中

int main(void)
{
   
	flag.start_ok = All_Init();		//进行所有设备的初始化，并将初始化结果保存
	Scheduler_Setup();				//调度器初始化，系统为裸奔，这里人工做了一个时分调度器
	while(1)
	{
   
		Scheduler_Run();			//运行任务调度器，所有系统功能，除了中断服务函数，都在任务调度器内完成
	}
}

All_Init()函数进行了时钟、外设等的初始化。

Scheduler_Setup()
认识这个函数前需要先看头文件中的一个结构体

typedef struct
{
   
void(*task_func)(void);   //函数指针
uint16_t rate_hz;
uint16_t interval_ticks;
uint32_t last_run;
}sched_task_t;

这个结构体就是用来储存每个任务的任务函数、执行频率、间隔时间、最后一次运行时刻的。
那么由这个结构体又定义了一个结构体数组

static sched_task_t sched_tasks[] = 
{
   
	{
   Loop_1000Hz,1000,  0, 0},
	{
   Loop_500Hz , 500,  0, 0},
	{
   Loop_200Hz , 200,  0, 0},
	{
   Loop_100Hz , 100,  0, 0},
	{
   Loop_50Hz  ,  50,  0, 0},
	{
   Loop_20Hz  ,  20,