ANO匿名飞控STM32代码解读（二）数据传输——Ano_DT.c

我使用代码对应的上位机版本为v6，具体通信协议格式在打开V6版本上位机–帮助信息–通信协议里可以看到。
这部分数据传输的核心简单的解帧。这部分的讲解以及匿名的通信协议的简介可以看另一篇文章**《串口通信协议》**

核心内容在下面一点，如果只需要研究通信协议可以直接看下面。

先来分析代码

依然注意到头文件中的一个结构体，这是一堆标志位，就不做赘述了。

typedef struct
{
   
    u8 msg_id;
    u8 msg_data;
    u8 send_check;
    u8 send_version;
    u8 send_status;
    u8 send_senser;
    u8 send_senser2;
    u8 send_rcdata;
    u8 send_offset;
    u8 send_motopwm;
    u8 send_power;
    u8 send_user;
    u8 send_speed;
	u8 send_sensorsta;
    u8 send_location;
	u8 send_omv_ct;
	u8 send_omv_lt;
	u8 send_vef;
	u16 send_parame;
	u16 paraToSend;
} dt_flag_t;

接下来的代码类似于任务调度，在不同时刻将不同的代码发出。（可以忽略以下一大段代码）

/
//Data_Exchange函数处理各种数据发送请求，比如想实现每5ms发送一次传感器数据至上位机，即在此函数内实现
//此函数应由用户每1ms调用一次	
extern float ultra_dis_lpf;
void ANO_DT_Data_Exchange(void)
{
   
	static u16 cnt = 0;
	static u16 senser_cnt 	= 10;
	static u16 senser2_cnt 	= 50;
	static u16 user_cnt 	= 10;
	static u16 status_cnt 	= 15;
	static u16 rcdata_cnt 	= 20;
	static u16 motopwm_cnt	= 20;
	static u16 power_cnt	= 50;
	static u16 speed_cnt   	= 50;
	static u16 sensorsta_cnt = 500;
	static u16 omv_cnt = 100;
	static u16 location_cnt = 500;
	static u8	flag_send_omv = 0;

		
	if((cnt % senser_cnt) == (senser_cnt-1))
		f.send_senser = 1;

	if((cnt % senser2_cnt) == (senser2_cnt-1))
		f.send_senser2 = 1;	

	if((cnt % user_cnt) == (user_cnt-2))
		f.send_user = 1;
	
	if((cnt % status_cnt) == (status_cnt-1))
		f.send_status = 1;	
	
	if((cnt % rcdata_cnt) == (rcdata_cnt-1))
		f.send_rcdata = 1;	
	
	if((cnt % motopwm_cnt) == (motopwm_cnt-2))
		f.send_motopwm = 1;	
	
	if((cnt % power_cnt) == (power_cnt-2))
		f.send_power = 1;		
	
	if((cnt % speed_cnt) == (speed_cnt-3))
		f.send_speed = 1;		
	
	if((cnt % sensorsta_cnt) == (sensorsta_cnt-2))
	{
   
		f