Vxworks及Linux 中常用的延时方法

最新推荐文章于 2024-09-07 23:47:05 发布

Walter_Jia

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分类专栏： Linux Develop

本文链接：https://blog.csdn.net/jiayanhui2877/article/details/8731285

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本文详细介绍了VxWorks中包括taskDelay、WatchDog、sleep/nanosleep、sysTimeStamp以及辅助时钟在内的延时方法，分析了各种方法的优缺点和使用注意事项，同时也简要提及了Linux环境下如何实现类似功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在应用编程的时候，通常会碰到需要一个任务在特定的延时之后执行一个指定的动作，如等待外设以确保数据可靠，控制扬声器发声时间以及串口通信超时重发等。这就需要利用定时器机制来计量特定长度的时间段。

vxWorks作为实时嵌入式系统，提供多样的定时接口函数。下面结合我的项目经历和网上的参考资料列举一些常用的定时方式，并说明其注意事项。

一、taskDelay

taskDelay(n)使调用该函数的任务延时n个tick(内核时钟周期)。该任务在指定的时间内主动放弃CPU，除了taskDelay(0)专用于任务调度(将CPU交给同一优先级的其他任务)外，任务延时也常用于等待某一外部事件，作为一种定时／延时机制。在没有中断触发时，taskDelay能很方便地实现，且不影响系统整体性能。例如写数据至EEPROM，EEPROM需要一个内部擦除时间(最大擦除时间为l0ms)。以下所提及的一个tick都假设为16．67 ms(1／60 s)。可以简单地调用taskDelay(2)来保证数据擦写完成。按理说taskDelay(1)就足以保证，为什么需要taskDelay(2)呢?

这正是taskDelay使用的一个缺陷，使用时需要注意。taskDelay(n)表示任务延时至第n个系统时钟到来的时刻，如图1所示。如果在A时刻调用taskDelay(1)仅延时5 ms，则在B时刻taskDelay(1)就刚好是一个tick周期。可见需要10 ms的延时就必须调用taskDelay(2)才能实现。taskDelay有接近一1个tick的误差存在，taskDelay(n)实际上是延时(n-1)tick～n tick的时间。延时精度为l／n，延时1s就是taskDelay(60)的误差极限为1．6％，而taskDelay(1)的误差极限将是100％。

使用taskDelay需注意的另外一点是：即使经过n个tick，调用延时的任务也不保证返回执行状态，可能有更高或相同优先级的任务占用了CPU。看了上面的介绍，就可以用它模拟实现Sleep函数了，代码如下：

[cpp] view plain copy