ROS学习笔记（2）roslaunch 文件remap 作用域

一、背景介绍

小弟在ROS学习笔记（1）（https://blog.csdn.net/jik198558/article/details/105163565）的最后（2.2.3）发现remap标签没有实现预想的功能，于是做了以下几个实验来理解remap的作用域，希望对小伙伴们有帮助。

三、实验过程

2.1代码概述

node：mtalker1 中发布两个话题chatter及chatterp
mlistener1 中订阅分别订阅两个话题remapchatter及chatterp
mlistener2 中订阅分别订阅两个话题remapchatter及chatterp
其中chatter和remapchatter消息类型相同

2.2实验结果

2.2.1测试用例及结果

备注：表格里的通讯结果是以是否接受到chatter话题消息为依据的

序号	remap 位置	remap方向	mlistener1 通讯结果	mlistener2 通讯结果	附录
1	与node标签平行	from="/remapchatter" to="/A/chatter"	失败	成功	图2.1.1
2	与node标签平行	from="/A/remapchatter" to="/A/chatter"	成功	失败	图2.1.2
3	与node标签平行	from="/A/chatter" to="/A/remapchatter"	成功	失败	图2.1.3
4	与node标签平行	from="/A/chatter" to="/remapchatter"	失败	成功	图2.1.4
5	处于mtalker1的node标签内部	from="/A/chatter" to="/remapchatter"	失败	成功	图2.2.1
6	处于mtalker1的node标签内部	from="/A/chatter" to="/A/remapchatter"	成功	失败	图2.2.2
7	处于mtalker1的node标签内部	from="/A/remapchatter" to="/A/chatter"	失败	失败	图2.2.3
8	处于mtalker1的node标签内部	from="/remapchatter" to="/A/chatter"	失败	失败	图2.2.4
9	处于mlistener1 的node标签内部	from=/A/chatter" to="/A/remapchatter"	失败	失败	图2.3.1
10	处于mlistener1 的node标签内部	from=/A/chatter" to="/remapchatter"	失败	失败	图2.3.2
11	处于mlistener1 的node标签内部	from="/A/remapchatter" to="/A/chatter"	成功	失败	图2.3.3
12	处于mlistener1 的node标签内部	from="/remapchatter" to="/A/chatter"	失败	失败	图2.3.4
13	处于mlistener2 的node标签内部	from=/A/chatter" to="/A/remapchatter"	失败	失败	图2.4.1
14	处于mlistener2 的node标签内部	from=/A/chatter" to="/remapchatter"	失败	失败	图2.4.2
15	处于mlistener2 的node标签内部	from="/A/remapchatter" to="/A/chatter"	失败	失败	图2.4.3
16	处于mlistener2 的node标签内部	from="/remapchatter" to="/A/chatter"	失败	成功	图2.4.4

2.2.2实验数据记录

图2.1.1

图2.1.2
图2.1.3

图2.1.4

图2.2.1

图2.2.2

图2.2.3

图2.2.4

图2.3.1

图2.3.2

图2.3.3

图2.3.4

图2.4.1

图2.4.2

图2.4.3

图2.4.4

三、实验结论

1，当remap和node平行时，from和to可以为launch文件中任意节点。
2，当remap处于节点内部时，from必须为当前节点所定义的内容，to可以是launch文件中任意节点。见测试用例表格条目（6，11，16）

四、疑问

1，在做实验过程中发现直接用launch文件启动mtalker1，mlistener1，mlistener2节点后，在控台使用ctrl+c则会将所有节点退出，使用rosnode list指令查看所有节点均被注销。launch文件如下：

<launch>
    <remap from="/A/remapchatter" to="/A/chatter"/>
   <node pkg="learning_communication" type="mtalker1" name="talker" ns="/A" launch-prefix="xterm -e"/>
   <node pkg="learning_communication" type="mlistener1" name="mlistener1" ns="/A" launch-prefix="xterm -e"/>
   <node pkg="learning_communication" type="mlistener1" name="mlistener2" launch-prefix="xterm -e"/>
</launch>

2，如果先使用roscore控台启动master后，再用launch文件启动mtalker1，mlistener1，mlistener2节点后，在控台使用ctrl+c则会发现这些节点依旧存在，不知道为什么有大神可以解释下吗？下图分别是rosnodelist指令截图和rqt截图，其中rqt中为每个节点均加了一个n—的前缀。不知道什么意思。