ROS中topic重映射理解及验证（remap标签）

先附上个人总结：

• remap在node标签<node> ... </node>之外的作用域是其之后的所有节点；

  <node> ...  </node>  <!-- 不受remap影响 -->
  <remap />
  <node> ...  </node>  <!-- 受remap影响 -->
  

• remap在node标签<node> ... </node>之间的作用域是当前节点；

  <node> ...  </node>  <!-- 不受remap影响 -->
  <node>
    <remap />
  </node>  <!-- 受remap影响 -->
  <node> ...  </node>  <!-- 不受remap影响 -->
  

• 如果launch之间没有调用，某一个launch中的remap不会在其它launch中生效；

• 如果launch间存在调用，某一个被调用的launch中的remap不会在其它launch中生效；

  <!-- 被调用.launch -->
  <launch>
    <node> ... </node> <!-- 不受remap影响 -->
    <remap />
    <node> ... </node> <!-- 受remap影响 -->
  </launch>
  
  <!-- 集成.launch -->
  <launch>
    <include file="$(find xxx)被调用.launch"/>
    <node> ... </node>  <!-- 不受<被调用.launch>中的remap影响 -->
    <include file="$(find xxx)其它.launch"/>  <!-- 不受<被调用.launch>中的remap影响 -->
  </launch>
  ```xml
  
  

• 如果launch间存在调用，集成launch中的remap按照launch文件中node的顺序考虑remap的作用域；

  <launch>
    <include file="$(find xxx)xxx1.launch"/> <!-- 不受remap影响 -->
    <remap />
    <node> ... </node>  <!-- 受remap影响 -->
    <include file="$(find xxx)xxx2.launch"/>  <!-- 受remap影响 -->
  </launch>
  

• <include> ... </include>标签内插入remap不起任何作用，不会像arg那样发生传递。

  <include file="$(find xxx)xxx.launch">
    <remap />  <!-- 不起任何作用 -->
  </include>
  

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remap-wiki中的解释

Remapping allows you to “trick” a ROS node so that when it thinks it is subscribing to or publishing to /some_topic it is actually subscribing to or publishing to /some_other_topic, for instance.
其它节点已经订阅或者发布的topic（姑且称为target_topic）满足不了我的需求，通过瞒天过海、易容术（remap），使我以为我发布或者订阅到了期望的（node中预定义好的）topic（姑且称为source_topic），但是实际却不是（虽然化妆或者整容了，但是还是原来的那个）。所以如果remap成功，只能看到target_topic，看不到source_topic。

• 官方表达
  from="original-name"
  Remapped topic: name of the ROS topic that you are remapping FROM.
  to="new-name"
  Target name: name of the ROS topic that you are pointing the from topic TO.
  this means that if you remap FROM topic “A” TO topic “B”, then whenever a node thinks it is subscribing to topic “A”, it is actually subscribing to topic “B”, so anyone publishing to topic “B” will end up getting their message to this node!

• 简单例子
  For example, you are given a node that says it subscribes to the “chatter” topic, but you only have a node that publishes to the “hello” topic. They are the same type, and you want to pipe your “hello” topic into the new node which wants “chatter”. You can do this with this remap: <remap from="chatter" to="hello"/>
  Again, this example is from the perspective of the receiving node which subscribes to the topic. So, when this node subscribes to topic “chatter” in its source code, it is remapped to actually subscribe to “hello”, so that it ends up receiving any messages published by other ROS nodes to “hello”.

代码验证

通过实际代码案例验证

• 用于实验的node及lauch文件

  • 三个node:

    • node talker发布topic/chatter；
    • node listener_1希望接收topic /chatter；
    • node listener_2希望接收topic /good/chatter：

  • 几个launch：

    • talker.launch

      <launch>
        <node name="talker" pkg="beginner_tutorials" type="talker" output="screen" />
      </launch>
      

    • listener_1.launch

        <launch>
          <node name="listener_1" pkg="beginner_tutorials" type="listener_1" output="screen" />
        </launch>
      

    • listener_2.launch

        <launch>
          <node name="listener_2" pkg="beginner_tutorials" type="listener_2" output="screen" />
        </launch>
      

    • listener_1_2.launch：node1调用在前，node2调用在后

        <launch>
        	<include file="$(find beginner_tutorials)/launch/listener_1.launch">
        	<include file="$(find beginner_tutorials)/launch/listener_2.launch">
        </launch>
      

    现通过在launch文件中插入remap，以实现节点通讯。remap的插入位置文字定义如下：

    • node标签内插入

      <node>
        <remap /> 
      </node>
      

    • node上插入

      <remap />
      <node>
      </node>
      

    • node下插入

      <node>
      </node>
      <remap />
      

  实验结果：

  序号	remap位置	remap方向	listener_1通讯结果	listener_2通讯结果	结论
  1	不插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	失败	-
  2	listener_2.launch，node标签内插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	成功	-
  3	listener_2.launch，node上插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	成功	-
  4	listener_2.launch，node下插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	失败	node标签之外的作用域是其之后的节点，所以remap并生效，node listener_2还是订阅/good/chatter
  5	talker.launch，node标签内插入	<remap from="/chatter" to="/good/chatter"/>	失败	成功	-
  6	talker.launch，node上插入	<remap from="/chatter" to="/good/chatter"/>	失败	成功	node标签之外的作用域是其之后的节点，所以remap生效
  7	talker.launch，node下插入	<remap from="/chatter" to="/good/chatter"/>	失败	失败	node标签之外的作用域是其之后的节点，但是此处remap之后没有节点
  8	listener_1.launch，node标签内插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	失败	在node中的作用域是当前节点，所以node listener_2还是订阅/good/chatter
  9	listener_1.launch，node上插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	失败	如果launch之间没有调用，某一个launch中的remap不会在其它launch中生效，所以node listener_2还是订阅/good/chatter
  10	listener_1.launch，node下插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	失败	如果launch之间没有调用，某一个launch中的remap不会在其它launch中生效，所以node listener_2还是订阅/good/chatter
  11	listener_1.launch，node标签内插入	<remap from="/chatter" to="/good/chatter"/>	失败	失败	两个listener都订阅/good/chatter，但talker发布/chatter
  12	listener_1.launch，node上插入	<remap from="/chatter" to="/good/chatter"/>	失败	失败	两个listener都订阅/good/chatter，但talker发布/chatter
  13	listener_1.launch，node下插入	<remap from="/chatter" to="/good/chatter"/>	成功	失败	node标签之外的作用域是其之后的节点，所以remap并生效，node listener_1还是订阅/chatter
  14	listener_1_2.launch，listener_1的include标签内插入	<remap from="/chatter" to="/good/chatter"/>	成功	失败	include标签内插入remap不起任何作用，不会像arg那样发生传递，所以node listener_1还是订阅/chatter
  15	listener_1_2.launch，listener_2的include标签内插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	失败	include标签内插入remap不起任何作用，不会像arg那样发生传递，所以node listener_2还是订阅/good/chatter
  16	listener_1_2.launch，listener_1上插入	<remap from="/chatter" to="/good/chatter"/>	失败	失败	如果launch存在调用，按照launch文件中node的顺序考虑remap的作用域，所以两个listener都订阅/good/chatter，但talker发布/chatter
  17	listener_1_2.launch，listener_1、listener_2之间插入	<remap from="/good/chatter" to="/chatter"/>	成功	成功	如果launch存在调用，按照launch文件中node的顺序考虑remap的作用域 & node标签之外的作用域是其之后的节点，所以node listener_2订阅了/chatter

参考链接：

• remap-wiki
• Ros中Remap（话题重映射）的两种使用方法
• ROS中Remap标签详解,举例说明其两种用法