ROS中常用的组件（一）----launch启动文件

启动launch文件可以同时启动多个节点

1. <launch>
   （1） <launch>标签----所有 launch 文件的根标签，所有其它标签都是launch的子级标签。
   （2）<node> 标签----指定 ROS 节点 ,语法如下：

 <node pkg="节点包名" type="nodeType" name="nodeName" />
// 在某些情况下，还有可能用到以下属性：
	// output="log | screen" 日志发送目标
	// respawn = "true" 复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false
	// ns = "namespace" 命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
    // args = "arguments" 节点需要的输入参数
'''

（3）<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数

<name="参数名称" default="默认值" (可选)  value="数值" (可选),不可以与 default 并存 />

（4）<group>标签可以对节点分组，可以让节点归属某个命名空间

（5）<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，且在<node>标签中时被视为私有。

<command="load | dump | delete" file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."，加载或导出到的 yaml 文件 param="参数名称" ns="命名空间" (可选) />

（6）<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在标签中时，相当于私有命名空间。

<name="命名空间/参数名" value="xxx" (可选)定义参数值 type="指定参数类型（str | int | double | bool | yaml)" (可选)  />

（7）<remap>标签–用于话题重映射名称

<remap from="原始话题名称" to="目标名称" />

（8）<include>标签–用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

<inlude file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"要包含的文件路径 ns="xxx" (可选)在指定命名空间导入文件 />

• 功能包重名
  在工作空间A和B下都有turtlesim功能包，ros中还内置turtlesim包，，格式如下:

//在 ~/.bashrc 文件下追加当前工作空间的 bash 
source /home/用户/路径/工作空间A/devel/setup.bash
source /home/用户/路径/工作空间B/devel/setup.bash
//在终端下输入：
source .bashrc
rosrun turtlesim xxx

ROS可以解析.bashrc文件，使得工作空间会按照一定的优先级被执行，如上是优先级B>A>内置turtlesim包,故会默认执行B下的turtlesim包的文件

• 节点重名
  不可以启动重名节点或者同一节点启动多次，否则会将之前已经启动的节点关闭， 解决策略是使用命名空间或名称重映射，命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。 实现途径有三种：
  3.1 rosrun设置命名空间与重映射
  设置命名空间：
  rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称
  设置重映射：
  rosrun 包名 节点名 __name:=新名称
  二者叠加：
  rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称
  3.2 launch文件
  在<node> 标签中有两个属性: name 和 ns，二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的
  3.3编码实现重映射（关键代码）
  C++：ros::init(argc,argv,"lili",ros::init_options::AnonymousName);
  Python：rospy.init_node("lili",anonymous=True)
  最后执行结果会在节点名称后面缀上时间戳

• 话题重名
  4.1 rosrun设置重映射
  语法：rorun 包名 节点名 话题名:=新话题名称
  例如实现键盘控制节点与乌龟显示节点通信方案有两种：
  (1)将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel
  启动键盘控制节点:
  rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel
  启动乌龟显示节点:
  rosrun turtlesim turtlesim_node
  (2) 将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vel
  启动键盘控制节点:
  rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
  启动乌龟显示节点:rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel
  4.2 launch文件设置
  语法:

<launch>
    <node pkg="xxx" type="xxx" name="xxx">
    	<remap from="原话题" to="新话题" />
	</node>
</launch>

• 4.3 编码设置
  话题名称可以分为三种类型:全局(话题参考ROS系统，与节点命名空间平级)、相对(话题参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)、私有(话题参考节点名称，是节点名称的子级)

   演示准备:初始化节点名称"hello" ;  ns:= xxx
  

• 4.3.1 全局名称
  格式:以/开头的名称，和节点名称无关
  ros::Publisher pub =nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);
pub = rospy.Publisher("/chatter",String,queue_size=1000)
  执行结果1:/chatter
  4.3.2 相对名称
  格式:非/开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称
  ros::Publisher pub =nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=100)
  执行结果1:/xxx/chatter
  4.3.3 私有名称
  格式:以~开头的名称

ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

pub = rospy.Publisher("~chatter",String,queue_size=100)
执行结果:/xxx/hello/chatter

注:当使用~,而话题名称有/开头时，那么话题名称是全局的

• 5.参数名称设置
  在ROS中参数名称也可能重名。当参数名称重名时，就会产生覆盖。 为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。
  5.1 rosrun设置参数
  语法:rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值
  结果显示，参数前缀节点名称，即：/节点名/参数名
  5.2 launch文件设置参数
  通过 launch 文件设置参数的方式，可以在 node 标签外或 node 标签中通过 param 或 rosparam 来设置参数。在 node 标签外设置的参数是全局的，参考的是 / ，在 node 标签中设置的参数是私有的，参考的是 /命名空间/节点名称。
  以 param 标签为例

<launch>
    <!-- 格式1 全局,参考 /-->
    <param name="radius" value="1.2" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
    <!-- 格式2 私有,参考的是 /命名空间/节点名称 -->
        <param name="radius" value="0.2" />
    </node>
</launch>

• 5.3 编码设置参数
  5.3.1 C++实现
  在 C++ 中，可以使用 ros::param 或者 ros::NodeHandle 来设置参数。代码示例:

//ros::param设置参数----------
//设置参数调用API是ros::param::set，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数。
ros::param::set("/radiusA",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
ros::param::set("radiusB",100); //相对,参考命名空间
ros::param::set("~radiusC",100); //私有,参考命名空间与节点名称
// ros::NodeHandle设置参数--------------
//设置参数时，首先需要创建 NodeHandle 对象，然后调用该对象的 setParam 函数，该函数参数1为参数名，参数2为要设置的参数值。 
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/nh_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
nh.setParam("nh_B",100); //相对,参考命名空间
ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.setParam("nh_C",100);//私有,参考命名空间与节点名称

5.3.2 python实现

python 中关于参数设置的语法实现比 C++ 简洁一些，调用的API时 rospy.set_param，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值
代码示例:

rospy.set_param("/radius_A",100)  #全局,和命名空间以及节点名称无关
rospy.set_param("radius_B",100)  #相对,参考命名空间
rospy.set_param("~radius_C",100)  #私有,参考命名空间与节点名称

运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看，两种实现结果一样：

/radiusA
/xxx/radiusB
/xxx/yyy/radiusC