现代滤波_粒子滤波学习笔记（一）

最新推荐文章于 2024-05-12 18:04:23 发布
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分类专栏： 现代滤波 文章标签： 粒子滤波
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        本文主要对粒子滤波（Particle Filter）的要点进行概要性的阐述，体现粒子滤波理论的基本衍生过程及基本原理，并在最后给出序贯重要性重采样算法的一般步骤。

        1. 贝叶斯滤波（Bayesian Filter）

        1.1 基本原理

         将状态估计视为一个概率推理过程，即将目标状态的估计问题转换为利用贝叶斯公式求解后验概率密度p(X_{k}|Y_{k})或滤波概率密度p(x_{k}|Y_{k})，进而获得目标的最优估计。

         根据最小均方误差（MMSE），得出最优估计为

         MMSE:                                    \widehat{F(x_{k})}=E[F(x_{k})|Y_{k}]=\int F(x_{k})p(x_{k}|Y_{k})dx_{k}

         其中F(x_{k})为任意函数。

        1.2 存在问题

        贝叶斯滤波需要进行积分计算，除了一些特殊的系统模型，如线性高斯系统、有限状态的离散系统之外，对于一般的非线性、非高斯系统，贝叶斯滤波很难得到后验概率密度函数的封闭解析式。因此，现有的非线性滤波器多采用近似的计算方法解决积分问题，依次来估计次优解。为解决这个问题，人们引入了蒙特卡洛（Monte Carlo）模拟方法。

        2. 蒙特卡洛（Monte Carlo）方法

        2.1 基本原理

        蒙特卡洛（Monte Carlo）模拟方法利用所求状态空间中大量的样本点来近似逼近带估计量的后验概率分布，从而将积分问题转换为有限样本点求和问题。

         MMSE:                                    \widehat{F(x_{k})}=E[F(x_{k})|Y_{k}]=\int F(x_{k})p(x_{k}|Y_{k})dx_{k}=\tfrac{1}{N}\sum_{i=1}^{N}F(x_{k}^{(i)})

         其中F(x_{k})为任意函数，x_{k}^{(i)}为在后验概率密度p(x_{k}^{(i)}|Y_{k})中获取的采样粒子。

         2.2 存在问题

         在实际计算中，通常是无法直接从后验概率分布中采样，如何得到服从后验概率分布的随机样本是蒙特卡洛中基本的问题之一。为解决这个问题，人们引入了重要性采样方法。

        3. 序贯重要性采样（Sequential Importance Sampling, SIS）

        3.1 基本原理 

        序贯重要性采样（Sequential Importance Sampling, SIS）作为粒子滤波的基础，它将统计学中的序贯分析方法应用到的蒙特卡洛方法中，从而实现后验（滤波）概率密度的递推估计。从重要性概率密度函数q(x_{k}^{(i)}|x_{k-1}^{(i)},y_{k})中生成采样粒子，并随着测量值的依次到来递推求得相应的权值，最终以粒子加权和的形式来描述后验滤波概率密度，进而得到状态估计。

         MMSE:                                    

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机器学习笔记之粒子滤波(一)序列重要性采样
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上一节介绍了卡尔曼滤波以及其在滤波问题中的求解思想，本节将介绍粒子滤波(Particle Filter)，并针对重要性采样的缺陷介绍序列重要性采样(Sequential Importance Sampling)。
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算法描述 实现代码 1.debug代码。[1] 算法分析 1.[2] [3]有分析。 资料引用 [1]GitHub：https://github.com/mjl/particle_filter_demo [2]CSDN：https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/105360005 [3]CSDN：https://blog.csdn.net/xuzhexing/article/details/90729390 此算法笔记会在CSDN、知乎、b站及公众号同步更
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时刻的真实状态，从而可以获得更高的预估精度，但是过程噪声较大时，滤波效果不如标准粒子滤波算法好。核心思想：利用一系列随机样本的加权和来表示所需的后验概率密度，得到状态的估计值。粒子滤波采样SIS方法来递归，根据重要性进行采样得到后验概率密度的近似分布。将最新的观测值引入到预测过程，提高了常规粒子滤波的性能，大大增加了计算量。进化粒子滤波方法是智能生物算法与粒子滤波算法相结合的产物。距离，作为粒子滤波的近似误差，确定粒子滤波性能的高低。当状态的不确定度很高时，则采用较多的粒子数。时刻进行的，并考虑到。
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java 图像均值滤波_CV学习笔记（六）：均值滤波与高斯滤波
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在数字图像处理中，图像滤波是非常常见的一种操作。而均值滤波和高斯滤波是最常见的滤波算法之一。下面我们就来介绍一下均值滤波和高斯滤波的原理和实现。 ## 1. 均值滤波 均值滤波是最简单的一种线性滤波算法。其原理是对图像中每个像素点的邻域像素进行平均值操作，以达到去除噪声的目的。均值滤波的模板可以是任意大小的，通常使用 3×3 或 5×5 的模板。 ### 1.1 均值滤波原理 均值滤波的原理是将图像中每个像素点的邻域像素值进行平均，然后将该平均值作为当前像素点的像素值。均值滤波可以消除图像中的噪声，但是也会导致图像的模糊。 ### 1.2 均值滤波实现 均值滤波的实现非常简单，只需要对每个像素点的邻域像素值进行求和，然后再除以邻域像素的数量即可。具体步骤如下： 1. 定义一个与原图像大小相同的新图像。 2. 对每个像素点的邻域像素进行求和，然后求平均值。 3. 将平均值作为当前像素点的像素值，赋值给新图像。 代码实现如下： ```java public static BufferedImage meanFilter(BufferedImage img, int size) { int width = img.getWidth(); int height = img.getHeight(); int half = size / 2; BufferedImage result = new BufferedImage(width, height, img.getType()); for (int i = half; i < height - half; i++) { for (int j = half; j < width - half; j++) { int sum = 0; for (int k = -half; k <= half; k++) { for (int l = -half; l <= half; l++) { sum += new Color(img.getRGB(j + l, i + k)).getRed(); } } int value = sum / (size * size); result.setRGB(j, i, new Color(value, value, value).getRGB()); } } return result; } ``` 其中，size 为模板大小。 ## 2. 高斯滤波 高斯滤波是一种线性平滑滤波算法，与均值滤波不同的是，它使用的是高斯核函数。高斯核函数可以减小图像中噪声的影响，同时也不会使图像过度模糊。 ### 2.1 高斯滤波原理 高斯滤波的原理是利用高斯函数的特性，对图像中每个像素点的邻域像素值进行加权平均，以达到去除噪声的目的。高斯滤波也可以消除图像中的噪声，同时保留更多的图像细节。 ### 2.2 高斯滤波实现 高斯滤波的实现需要先生成一个高斯核，然后对每个像素点的邻域像素进行加权平均。具体步骤如下： 1. 定义一个与原图像大小相同的新图像。 2. 生成一个高斯核。 3. 对每个像素点的邻域像素进行加权平均，然后将加权平均值作为当前像素点的像素值，赋值给新图像。 代码实现如下： ```java public static BufferedImage gaussianFilter(BufferedImage img, int size, double sigma) { int width = img.getWidth(); int height = img.getHeight(); int half = size / 2; double[][] kernel = gaussianKernel(size, sigma); BufferedImage result = new BufferedImage(width, height, img.getType()); for (int i = half; i < height - half; i++) { for (int j = half; j < width - half; j++) { double sum = 0; for (int k = -half; k <= half; k++) { for (int l = -half; l <= half; l++) { int pixel = new Color(img.getRGB(j + l, i + k)).getRed(); sum += kernel[k + half][l + half] * pixel; } } int value = (int) Math.round(sum); value = Math.min(255, Math.max(0, value)); result.setRGB(j, i, new Color(value, value, value).getRGB()); } } return result; } ``` 其中，size 为高斯核大小，sigma 为高斯核标准差。 高斯核函数的生成可以使用以下代码： ```java public static double[][] gaussianKernel(int size, double sigma) { double[][] kernel = new double[size][size]; double sum = 0; int half = size / 2; for (int i = -half; i <= half; i++) { for (int j = -half; j <= half; j++) { kernel[i + half][j + half] = Math.exp(-(i * i + j * j) / (2 * sigma * sigma)); sum += kernel[i + half][j + half]; } } for (int i = 0; i < size; i++) { for (int j = 0; j < size; j++) { kernel[i][j] /= sum; } } return kernel; } ``` 以上就是均值滤波和高斯滤波的原理和实现。需要注意的是，滤波操作会导致图像的模糊，因此在使用滤波算法时需要根据具体应用场景选择合适的滤波方法和参数。
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