四元数的转换（一）

在3D开发中，旋转是一个重点。因为，在3D空间中，物体旋转的角度是360度，全方位的旋转。我们之间学习了在3D数学中，解决旋转问题主要依靠的工具就是：矩阵，四元数和欧拉角。他们之间都是可以转换的，今天我们和大家分享的是四元数和矩阵之间的转换。因为，这一节含有大量的公式和方法，数学公式在电脑上书写起来比较的费劲，我们就直接贴图。

1.四元数转换为矩阵

在3D空间中，物体绕着任意一个向量<nx,ny,nz>，旋转角度θ，旋转的旋转矩阵是：

在空间中一个任意的四元数：q=<w,x,y,z>。而这个四元数也可以表示为绕着上面的旋转向量，旋转θ之后的形式：

然后，我们伟大的数学家他们就通过这些公式推导出来，四元数转换为矩阵的数学公式，推导公式就不写了（因为太难了，我以为看不懂。。。。）

这是从惯性坐标系到物体坐标系的。因为旋转矩阵是正交矩阵，所以他的转置和他的逆矩阵是相同的。因此，从物体坐标系转换到惯性坐标系，就是求之前矩阵的逆矩阵，也就是转置矩阵。

2.矩阵转换为四元数

根据上面求出的矩阵，怎么实现将矩阵转换为四元数？

设一个四元数为：q=<w,x,y,z>

旋转矩阵为：

通过求解这个矩阵的迹，也就是死主对角线之和，来求解出

w=m11+m22+m33=4*w*w-1。具体的推导过程就不写了，注意x，y，z的平方和是1-w的平方。

同理我们也能求解出x,y,z。

公式1：

但是注意，我们在求解w,x,y,z时，不会全部使用这个公式，因为它求解出来的全部是正数，而四元数却不全是正数。因此，我们还要结合其他的公式，例如：

公式2：

通过这些公式和上面的公式结合，我们就能求解出w,x,y,z.。问题是怎么结合？

首先，我们通过公式1 求解出w,x,y,z中最大的那个数。但是要注意一个技巧，在这里我们不一定要统统的求出这些数，比较他们平方的也能比较出他们的最大的。然后通过比较出来的最大值，我们结合公式2，求解出来每一个数。