图像对齐与拼接之运动模型

为了能处理不同分辨率的图像，我们采用了计算机图形学的规范化设备中坐标，图像像素坐标的长轴范围为[-1,1],短轴范围：[-a,a],其中a是长宽比的倒数，对于宽度为W，高度为H的图像，将像素（X_,Y_）映射到归一化坐标（x，y），则映射方程为：
$x=(2X_{-}-W)/S$,$y=(2Y_{-}-H)/S$ ,其中，S=max(W,H)
2D(平面)运动
最简单的2D平面坐标变换如下图所示：

1.平移
2D平移可以表示为：$x^{‘}=x+t$ 或者可以表示为：
$x^{‘}=[It]x^{-}$,其中I是（2x2）单位矩阵，$x^{-}$为（x,y,1）的齐次坐标。
2.旋转+平移

$x^{‘}=[R,t]x^{-}$,其中$$R=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]$$
其中$R{R}^T=I$并且$|R|$的正交旋转矩阵为1.

3.缩放旋转（相似度变换）
该变换科表示为：
$x^{‘}=[sR,t]x^{-}$,也可以表示为$$x^{‘}=\left[\begin{array}{ccc}a& -b& tx\\ b& a& ty\end{array}\right]x^{-}$$
4.仿射变换
$x^{‘}=A{x}^{-}$,A是一个2x3的任意矩阵，仿射变换平行线保持平行
5.投影变换
也称为透视变换或者单适应矩阵。
KaTeX parse error: Expected group after '^' at position 2: x^̲'~$Hx$,其中～表示等比例缩放，H表示任意的3x3矩阵。
最后用一张图来表示他们的变换效果
3D变换
先来看一张从世界物体3D如何投影到2D坐标的模型：
3D坐标p=（X，Y，Z）投影到以沿着Z轴距离为f的投影平面上，其坐标x=（x，y，1），则根据三角形相似原理得到$x=f\frac{X}{Z}$,$y=f\frac{Y}{Z}$
视场角与焦距f关系为：KaTeX parse error: Double superscript at position 4: f^-^̲1=tan(\frac{\th…
在计算机图形学中，透视投影常用一个置换矩阵表示，

我们丢弃掉Z缓冲区值，因为在图像中不确定z，因此：

未完待续。。。