计算机多视图几何学习1-等距变换，仿射变换
1.等距变换
等距变换可以表示为：
[ x ‘ y ‘ 1 ] = [ s c o s θ − sin θ t x s s i n θ c o s θ t y 0 0 1 ] [ x y 1 ] \left[\begin{matrix}x^` \\ y^` \\1 \end{matrix}\right]=\left[\begin{matrix}scos\theta&-\sin\theta &tx \\ ssin\theta&cos\theta&ty \\0&0&1 \end{matrix}\right]\left[\begin{matrix}x \\ y \\1 \end{matrix}\right] ⎣⎡x‘y‘1⎦⎤=⎣⎡scosθssinθ0−sinθcosθ0txty1⎦⎤⎣⎡xy1⎦⎤
等距变换相当于平移变换和旋转变换的复合，s=±1,它有三个自由度，即旋转，xy平移，它的不变量包括：长度，角度（两线的夹角），面积。
2.仿射变换
仿射变换是一个非奇异线性变换与一个平移变换的复合。其矩阵表示为：
[ x ‘ y ‘ 1 ] = [ a 11 a 12 t x
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