计算机多视图几何学习1-等距变换,仿射变换
1.等距变换
等距变换可以表示为:
[ x ‘ y ‘ 1 ] = [ s c o s θ − sin θ t x s s i n θ c o s θ t y 0 0 1 ] [ x y 1 ] \left[\begin{matrix}x^` \\ y^` \\1 \end{matrix}\right]=\left[\begin{matrix}scos\theta&-\sin\theta &tx \\ ssin\theta&cos\theta&ty \\0&0&1 \end{matrix}\right]\left[\begin{matrix}x \\ y \\1 \end{matrix}\right] ⎣⎡x‘y‘1⎦⎤=⎣⎡scosθssinθ0−sinθcosθ0txty1⎦⎤⎣⎡xy1⎦⎤
等距变换相当于平移变换和旋转变换的复合,s=±1,它有三个自由度,即旋转,xy平移,它的不变量包括:长度,角度(两线的夹角),面积。
2.仿射变换
仿射变换是一个非奇异线性变换与一个平移变换的复合。其矩阵表示为:
[ x ‘ y ‘ 1 ] = [ a 11 a 12 t x