Ubuntu操作方法记录（更新版）

一、ROS创建一个新的工作空间和功能包

mkdir -p ~/my_ws/src
cd ~/my_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg xxx roscpp rospy std_msgs

 1、指定功能包编译：

括号里什么都不填的话就是文件夹整体编译

catkin_make这个缩句，一般会默认执行之前执行的命令

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="功能包名"

2、解除指定功能包编译： 

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

3. 查看工作空间的目录结构

tree src

二、如何使用一个完整qt功能包

1、新建src目录，将功能包放入

2、在工作空间下编译

catkin_make

3.刷新环境变量

source ./devel/setup.bash

4.在qt中打开src下的cmakelist（与功能包同级别的）

三、编译时有文件缺失

执行命令

sudo apt install ros-melodic-<缺失的包>

四、将双系统下的VS包拷贝一个新的虚拟机后配置运行

报错1：libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject name matches target host name 'api.ignitionfuel.org'

解决：

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

将https://api.ignitionfuel.org替换为https://fuel.ignitionrobotics.org

报错2：UnicodeEncodeError: ‘ascii‘ codec can‘t encode characters in position 1101-1121: ordinal not in rang

解决：

参考ascii报错

报错3（虚拟机）：无法运行ubuntu自带的gazebo仿真器报VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数

解决：

关闭虚拟机的加速3D，参考虚拟机上无法运行ubuntu自带的gazebo仿真器报VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数

报错4：测试ROS分布式通信后gazebo的launch文件无法启动 RLException: Unable to contact my own server at [http://192.168.1.110:45207/].

解决：

修改文件.bashrc中的内容，在末尾添加

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

执行命令：source ./bashrc 更新 .bashrc

五、ROS刷新环境变量

 1、在home文件夹下

source ~/.bashrc

2、在功能包下

source ./devel/setup.bash

六、常见编辑器的使用

1、vim编辑器

一开始进入 vim 编辑器不能直接修改文本内容的。

• 需要按下“i”切换成“insert”(文档的右下角)，然后才可以输入；
• 按下“Esc”又切换回只读模式，在更改完文本需要退出时,切换回只读模式；
• 然后输入:(这里是需要输入一个冒号)，再输入指令，其中“:q”是退出，“:wq”是保存然后退出。

（如果更改了内容但是想不保存退出是“:q!”,如果是正在使用的文件想强制保存退出是“:wq!”） 

图1 退出vim编辑器 

2、nano编辑器

nano 编辑器与 vim 编辑器不同,进入 nano 编辑器后是可以直接修改文本内容的。

• 修改完之后需要保存,按下“ctrl+o”,这时会显示文件名字,如果不修改文件名字就按下回车,这时文件已经保存好了
• 退出编辑器按“ctrl+x”

 图 2 nano 编辑器提示保存的文件名

七、ubuntu卸载软件

1.软件安装

（1）deb文件安装

在deb文件所在文件夹下打开终端，运行以下命令，将其中的name替换为文件名

sudo dpkg -i name.deb

（2）文件操作

tar -xzvf name.tar.gz  //解压tgz文件

2. 软件卸载

（1）apt-get 方式卸载

卸载mysql为例：
	sudo apt-get remove mysql# 只是卸载，保留配置
	sudo apt-get --purge remove mysql# 彻底清除，包括配置
	sudo apt-get purge mysql# 彻底清除

（2）dpkg方式卸载 

卸载mysql为例：
	sudo dpkg -r mysql  # 只是卸载，保留配置
	sudo dpkg -r mysql# 彻底清除，包括配置
	sudo dpkg --purge mysql# 彻底清除，包括配置

八、安装gazebo9.0.0 

1、先卸载干净 

sudo apt-get remove gazebo*

sudo apt-get remove libgazebo*

sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo*

2、安装的特定依赖项版本

sudo apt update

sudo apt install gazebo9=9.0.0+dfsg5-3ubuntu1+ppa2 libgazebo9=9.0.0+dfsg5-3ubuntu1+ppa2 gazebo9-common=9.0.0+dfsg5-3ubuntu1+ppa2

九、安装protobuf3.0.0

1、先卸载干净

which protoc
# protoc: /usr/bin/protoc

rm -rf /usr/bin/protoc

sudo rm -rf /usr/include/google/protobuf #头文件
sudo rm -rf /usr/local/include/google/protobuf #头文件
sudo rm -rf /usr/lib/libproto* #库文件
sudo rm -rf /usr/local/lib/libproto* # 库文件

 2、安装

git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/v3.0.0

cd protobuf-3.30
./autogen.sh #执行这一步会失败，原因是少个gmock-1.7.0.zip文件

2.1 解决文件缺失的问题

直接克隆下来 

git clone https://github.com/paulsapps/gmock-1.7.0

将clone下来的文件夹改名为gmock，然后讲此文件夹复制到./autogen.sh同级目录下，并修改./autogen.sh文件

# 注释掉此部分，此部分内容就是下载文件->解压->修改文件夹名的步骤，上面已经做过了

# Check that gmock is present.  Usually it is already there since the
# directory is set up as an SVN external.
#if test ! -e gmock; then
#  echo "Google Mock not present.  Fetching gmock-1.7.0 from the web..."
#  curl $curlopts -O https://googlemock.googlecode.com/files/gmock-1.7.0.zip
#  unzip -q gmock-1.7.0.zip
#  rm gmock-1.7.0.zip
#  mv gmock-1.7.0 gmock
#fi

2.2 继续进行编译

./autogen.sh
./configure CFLAGS="-fPIC"  CXXFLAGS="-fPIC"
make
sudo make install
sudo ldconfig  #更新动态链接缓存

3、查看版本号

protoc --version

十、文件夹操作

1.系统文件夹操作

以管理员权限打开文件管理器进行复制粘贴

sudo nautilus

2.复制文件

sudo cp -r /home/shangjia/xxx /usr/share/xxx

3.删除文件

sudo rm -r /usr/share/xxx

十二、清理垃圾

如何在Ubuntu上清理缓存和垃圾文件_ubuntu垃圾清理-CSDN博客

清理临时文件

sudo rm -rf /tmp/*

清理用户缓存

rm -rf ~/.cache/*

清理用户家目录下的缓存文件：

rm -rf ~/.cache/*

清理日志文件

sudo rm -rf /var/log/*.gz