小车操作问题记录

一、键盘控制小车移动

串口插到电脑上，开启小车电源

1、启动操作

1.1 启动初始化节点(wheeltec终端)：

source devel/setup.bash
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

1.2 按键控制(wheeltec终端)：

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

2、补充

2.1 无法打开串口

在功能包[ turn_on_wheeltec_robot ]根目录下执行

sudo ./wheeltec_udev.sh

然后拔插串口，即可添加串口的别名。
如果执行[ sudo ./wheeltec_udev.sh ]失败，则给它赋予执行权限

sudo chmod -R 777 ./wheeltec_udev.sh

如果还是失败，则在turn_on_wheeltec_robot的scripts文件夹下执行该命令。

二、激光雷达建图

1、启动操作

1.1 启动雷达

地址、 掩码、网关：

192.168.1.77
255.255.255.0
192.168.1.1

 打开网页（要退VPN）

192.168.1.201

   Motor  RPM设置为600 

1.2 运行建图 

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch 

打开新终端，输入以下命令发布 tf 变换 base_link->velodyne（(gmapping需要)）

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link velodyne 0

查看建图效果（启动后用设置好的配置文件）

rviz -d /home/shangjia/wheeltec_ws/src/rviz/rviz1.rviz

可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。

1.3 建图完成，保存地图

一键保存

roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch 

保存地图

rosrun map_server map_saver -f 地图名 

注：地图文件可以使用PhotoShop进行编辑

2、补充

2.1 对应代码查找

建图 mapping.launch

小车初始化节点 turn_on_wheeltec_robot.launch

 gmapping建图节点 algorithm_gmapping.launch  

三、自主导航 

 把小车放置在地图起点/rviz手动设置起点

1、运行操作 

1.1 运行导航

source devel/setup.bash
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

1.2 发布 tf 变换(gmapping需要)

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link velodyne 0 

1.3 运行rviz

rviz -d /home/shangjia/wheeltec_ws/src/rviz/rviz1.rviz

使用rviz的2DNavGoal功能 

2、补充 

 2.1 对应代码查找

导航启动文件：navigation.launch

整体导航工作原理与参数配置讲解：navigation_stack

全局路径规划算法：astar.cpp dijkstar.cpp

2.1.1 路径规划算法切换

 默认是teb算法，如果需要切换算法的话可以在这里切换

使用teb算法，就注释掉dwa算法，取消注释teb算法。
使用dwa算法，就注释掉teb算法，取消注释dwa算法。 

2.2 问题解决 

 2.2.2  在导航中途使得小车停止运动/导航

 根据【turn_on_wheeltec_robot.launch】内的车型car_mode设置为senior_4wd_dl，找到对应车型的teb算法参数【teb_local_planner_params.yaml】，然后修改导航速度。

2.2.2  在导航中途使得小车停止运动/导航

内容：发布取消导航话题rostopic pub /move_base/cancel（tab补全，补全后注意按tab进行发布）可以实现导航中途停车

如果开启了多点导航，应该在导航进程中按C键可以清空所有目标点，不然多点导航进程会一直循环发布目标点

应该在导航中途发布取消导航话题，如果在导航结束后发布取消导航话题，显然无法体现/看不出取消导航   

四、其他

1. 传感器坐标TF转换

传感器位置方向修改后，在这里对应修改源码设置修改修改功能包【turn_on_wheeltec_robot】下的文件【launch/robot_model_visualization.launch】，修改对应机器人型号的、对应传感器的、相对机器人中心的坐标位置参数。

雷达坐标：base_to_laser，

相机：base_to_camera，

IMU：base_to_gyro。

以雷达为例：

源码：<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.125 0.00 0.15 3.14 0 0  base_footprint laser 100" />
解释：<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="坐标关系名称" args="X Y Z Y P R机器人中心坐标名称 雷达坐标名称 坐标关系发布频率" />

X(向前)、Y(向左)、Z(向上)是三轴相对位置坐标，单位m；R、P、Y是绕三轴Z、Y、X的相对角度，即欧拉角，单位rad。
机器人型号由文件【launch/turn_on_wheeltec_robot.launch】的参数“car_mode”的default值决定。