如何让新添加的cpp文件在功能包中执行

最新推荐文章于 2024-07-18 22:06:03 发布

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文章标签：机器人

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让新添加的cpp文件在功能包中执行，您需要进行以下步骤：

确保您的cpp文件位于功能包的src目录下。例如，假设您的功能包名为"my_package"，并且您在src目录下添加了一个名为"my_file.cpp"的文件。
在功能包的CMakeLists.txt文件中添加新的可执行文件。

打开功能包的CMakeLists.txt文件，找到类似以下的代码块：
```
## Declare a C++ executable 
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/${PROJECT_NAME}_node.cpp)
```
在该代码块的下方添加以下代码：
```
## Add your new cpp file here 
add_executable(my_file_node src/my_file.cpp)
```
替换 "my_file_node" 为您想要为新cpp文件指定的可执行文件的名称，并将 "src/my_file.cpp" 替换为您的cpp文件的路径和名称。
确保在CMakeLists.txt文件中包含所需的依赖项。

检查CMakeLists.txt文件中的 find_package 和 include_directories 部分，确保您的新cpp文件所需的任何依赖项都已经正确地添加和配置。
保存并关闭CMakeLists.txt文件。
编译功能包。

使用catkin工具编译您的功能包。在终端中，导航到您的功能包所在的ROS工作空间目录，并运行以下命令：
```
catkin_make
```
如果您使用的是catkin工具链，请替换为 catkin_build 命令。
运行新的可执行文件。

完成编译后，您可以在终端中运行新的可执行文件。使用ROS运行命令，例如：
```
rosrun my_package my_file_node
```
替换 "my_package" 为您的功能包名称， "my_file_node" 为您在CMakeLists.txt文件中为新cpp文件指定的可执行文件名称。