B样条曲线-核心思想和简要概述

今天审稿路径规划的文章在做全局规划时用GA算法，后面对曲线平滑时用的B样条曲线。它是一个数学上的概念。考虑到已经忘了啥是B样条曲线了，晚上还是查了一下，看了几个之后，我倒是弄明白了，但是这些文章都都是用公式描述的不清不楚，所以这里给个简要直观的介绍吧。请注意的是，我只是大致描述了基本思想，并不严谨。

B样条曲线脱胎与贝塞尔曲线。贝塞尔曲线有一个比较麻烦的地方就是如果你调整了一个控制点，那么整条线可能都会动，这个就比较烦人了。有的人可能玩过PS，再不济也玩过PPT吧。那里面图像变换或者曲线调节，估计不少人都用过。也就是你画了个弧线（贝塞尔曲线和B样条曲线的目标都是平滑曲线），这个弧线上有不少的控制点，你拖一下控制点这个曲线就会发生变化。在PS的图像变换操作也是一样的，会有很多格子，格子交叉点和边界点就是控制点，你拖拽一个控制点，对应的格子就会变形。B样条曲线上的控制点就是这个意思，它和贝塞尔曲线的控制点的区别就是这个控制点影响的范围不一样，它一般只影响它周边的很小范围的曲线的形状。

有了控制点的概念之后，剩下就简单了。GA算法得到的路径原则上是折线段拼出来的路径，折线断点就当做控制点。B样条呢就是在这些控制点之间构建曲线，也就是N个控制点对应的N-1个段，每段一个曲线。这里面有个要求，就是相邻两段的曲线要平滑过渡，至少是公共端点的斜率要是一样的。注意，控制点只是控制点，采用平滑曲线连接起来整个路径后，这些路径不一定经过这些控制点了。目前，各段的曲线一般用3维多项式表征，一般够用了。

考虑到分段是否均匀，B样条还分为均匀B样条和非均匀B样条。