制作 rootfs步骤

1. 准备工作

地平线开发板通过root访问权限， 在开发板中安装所有的依赖库

2. 在开发板创建 rootfs

通过地平线开发板创建一个跟文件系统(rootfs)的方法是通过 chroot 工具将文件系统打包

2.1 挂载必需的文件系统

确保挂载必要的虚拟文件系统，以便正确创建根文件系统：

mkdir /mnt/rootfs
sudo mount -t proc /proc /proc
sudo mount -t sysfs /sys /sys
sudo mount --bind /dev /dev

2.2 拷贝文件

将开发板上的根文件系统内容拷贝到某个目录（比如 /mnt/rootfs)， 你可以通过 rsync 或 cp 来执行操作：

sudo rsync -aAXv / /mnt/rootfs --exclude={"/dev/*","/proc/*","/sys/*","/tmp/*","/run/*","/mnt/*","/media/*","/lost+found"}

2.3 清理不必要的文件

在 /mnt/rootfs 目录下清理掉一些不需要的文件，减小rootfs 的体积，比如 日志文件、缓存文件等

sudo rm -rf /mnt/rootfs/var/log/*
sudo rm -rf /mnt/rootfs/tmp/*
sudo rm -rf /mnt/rootfs/var/tmp/*
sudo rm -rf /mnt/rootfs/var/cache/*

2.4 检查库依赖

确保 rootfs 包含所有需要的库文件，特别是交叉编译中需要的库 （如： libdl.so、libcrypto.so、 libm.so.6等）， 可以通过 ldd 检查这些库的路径

ldd /path/to/binary

根据结果，确保这些依赖库已被复制到 rootfs 中的合适路径 （通常是 /lib  或 /usr/lib）

3. 打包 rootfs 

将rootfs 目录打包为压缩文件以便后续使用

cd /mnt
tar -czvf rootfs.tar.gz rootfs/

此文件可以被拷贝到其他设备上，作为交叉编译的根文件系统

4. 在交叉编译环境中使用 rootfs 

将打包的 rootfs.tar.gz 传输回你的交叉编译主机，并解压到合适的路径：

tar -xvf rootfs.tar.gz -C /opt/

然后在交叉编译工具链中将 CMAKE_SYSROOT 设置为此 rootfs 的路径：

set(CMAKE_SYSROOT /opt/rootfs)

5. 更新 rootfs

如果以后你在开发板上安装了新的库或者更新了系统，你可以重复这些步骤来更新 rootfs，以便反映最新的依赖项。