underactuated robotics

最新推荐文章于 2024-01-10 01:57:52 发布
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分类专栏： motion planning control
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版权

稳定性

  • 李雅普诺夫意义下稳定：李雅普诺夫意义下稳定，在fixed points附近出发的点永远不会到fixed points，但也不会发散。
  • 渐进稳定：t->无穷的时候，会到fixed point
  • 全局渐进稳定（指数）：会以一定速率到fixed point
    全局稳定一定渐进稳定。然而李雅普诺夫意义稳定不一定渐进稳定，渐进稳定不一定李雅普诺夫稳定。

拉格朗日动力学建模，参考拉格朗日动力建模
正运动学：由力来算加速度
逆运动学：由加速度算期望输入

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专栏目录
Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学（一）- 全驱动与欠驱动系统
weixin_46300916的博客
01-06 2453
根据牛顿的观点，机械系统的动力学是二阶的（其状态由位置向量 q（也称为配置向量）和速度向量以及（可能还有）时间给出。二阶控制动力系统的一般形式是：其中 u 是控制向量。定义 1.1 （欠驱动控制微分方程） 二阶控制微分方程描述如下：在状态和时间 t 中，如果所得到的映射是可射的：对于每一个，都存在一个能产生预期响应的，那么系统就是全驱动的。否则，就是欠驱动（状态在时间 t）。
Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学
weixin_46300916的博客
01-04 1064
第 1 章：全驱动与欠驱动系统。
Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学（二）- 简单摆杆
weixin_46300916的博客
01-10 1030
本章的目标并不高，我们只想了解钟摆的动力学原理。为什么是摆呢？部分原因是，我们大多数多连杆机器人操纵器的动力学都是大量耦合摆的动力学。此外，单摆的动力学原理非常丰富，足以引入我们在本文中将会用到的大部分非线性动力学概念，同时又非常易懂，我们在接下来的几页中就可以（基本）理解。简摆运动方程的拉格朗日推导（如附录所述）得出我们将考虑广义力模拟阻尼力矩（来自摩擦）加上控制力矩输入。
6.832 Underactuated Robotics
beagleboneuav的博客
03-31 340
6.832 Underactuated Robotics 知识基础 线性代数： 对线性代数的强烈，直观的理解将非常有助于您完成这门课程。如果你不记得矩阵的等级是什么，或者如何进行奇异值分解，我们建议你检查你的线性代数。整个机器人世界都有丰富的线性代数 - 你不会后悔投入时间掌握基础知识！ 为了了解线性代数，Gilbert Strang的经典课程MIT 18.06的内容和视频讲座过去...
欠驱动机器人学-麻省理工学院开放课程-MIT 6.832: Underactuated Robotics（译）
zhangrelay的专栏
08-16 8020
课程链接：http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2019/ http://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html 欠驱动机器人学Underactuated Robotics Algorithms for Walking, Running, Swimming, Flying, and Manip...
MIT-Underactuated Robotics- 课件-网上下载的 Lecture note
03-26
http://underactuated.mit.edu/underactuated.html 原文网址，仅供学习
underactuated robotics lecture 1 笔记 --- Introduction
weixin_43485943的博客
11-26 388
1. Introduction 最近因为目前的项目中，可能会用到一些基于动力学的planning 和control的算法，看了一下MIT欠驱动机器人的课程，通过记笔记的方式帮助自己查缺补漏。笔记基本上按照讲课的顺序进行梳理，穿插一些在matlab上实现的结果和个人的理解。 2 Motivation 2.1.1 Honda ASIMO vs passive dynamic walkers ASIMO机器人的几大问题： 1）动作表现的想不了解自己的动力学； 2）使用高增益去follow desire traje
underactuated robotics作业
09-17
Underactuated robotics（欠驱动机器人学）是研究使用少量自由度控制的机器人系统的学科领域。与完全驱动机器人相比，欠驱动机器人具有较少的自由度，可能只能控制其中几个自由度。因此，欠驱动机器人在执行复杂任务...
Underactuated Robotics lecture 4 笔记 --- Dynamic programming
weixin_43485943的博客
12-23 702
7 Introduction underactuated robotics的第4，5，6章节是足式机器人建模和如何处理模型不确定性，因为对足式机器人的接触很少，先将这三个章节跳过去。先继续关注控制，规划和模型辨识。 7.1 Formulating control design as an optimization 最优控制是非常通用的框架，适用于各种机器人系统，通过构建goal 和constraints, 描述非常复杂的目标行为。 最基础的想法是：控制的goal 是long-term scalar cos
underactuated 环境
True Truth
12-30 652
最近通过博友了解到drake项目，当时只是看到一个类似ros的项目，有点感兴趣，看了下资料。 后来，看到了基于drake开发的 [欠驱动机器人学-麻省理工学院开放课程-MIT 6.832: Underactuated Robotics（译） ]博客，这个名字非常吸引人，不过目前还不知道是不是我想的那样。 于是我折腾了drake的环境 [drake环境搭建]。 然后这里来折腾这个underactu...
基于STM32+MPU6050+TB6612FNG的双轮平衡车运动控制系统含程序+原理图.zip
10-07
个人大四的毕业设计、或者课程设计，经导师指导并认且高分通过的设计项目。主要针对计算机相关专业的正在做毕设的学生和需要项目实战练习的学习者，也可作为课程设计、期末大作业。 【资源说明】 适用人群：该项目属于高分优质项目，上传之前都本地运行验证过。适合小白、高校学生、教师、科研人员、公司员工下载学习借鉴使用。 用途：学习借鉴，也可在此基础上二次开发，当然也可以直接用于课设、作业、毕设、实际项目等。 技术支持：关于项目的技术细节或更详细的介绍，可以私信与我沟通，或看项目内的项目说明(若有)、代码等，很乐意交流学习。 【特别强调】 若自己基础实在太差，自己不懂运行，可以与我私聊，可远程教学指导。当然也可以做项目二次开发和定制。
【电力系统】基于Benders分解算法解决混合整数规划问题机组组合问题附Matlab代码.rar
10-07
1.版本：matlab2014/2019a/2024a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。
医用物理学实验考核系统 SSM毕业设计 源码+数据库+论文（JAVA+SpringBoot+Vue.JS）.zip
最新发布
10-07
医用物理学实验考核系统 SSM毕业设计 源码+数据库+论文（JAVA+SpringBoot+Vue.JS） 启动教程：https://www.bilibili.com/video/BV1GK1iYyE2B
IEEE 34 bus 节点 系统仿真 Matlab simulink质量过硬，电压稳定，与标准参数一致，可在此基础上加入光伏
10-07
IEEE 34 bus 节点 系统仿真 Matlab simulink质量过硬，电压稳定，与标准参数一致，可在此基础上加入光伏风电。
基于深度优先搜索（DFS）的路径规划算法(Python实现).rar
10-07
1.版本：matlab2014/2019a/2024a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。
I2C总线的结构、工作时序与模拟编程.zip
10-07
硬件接口+总线+教程资料
JAVA源码Java发送短信包LemonSMS
10-07
JAVA源码Java发送短信包LemonSMS
毕业设计基于STM32单片机的老人安全监护系统源代码+论文+原理图+详细文档，老人摔倒报警装置
10-07
主要功能是检测到老人跌倒之后，发送GPS定位消息给老人的子女，除了这种被动的方式外，老人可以靠语音主动发送定位消息给子女，子女也可以给设备发送消息，设备再接收到消息后，会自动发消息给子女
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