实现OriginBOT人体跟踪功能

1. 电脑端环境配置

下载vmware虚拟机，ubuntu系统镜像。

在虚拟机中安装Ubuntu系统。

启动Ubuntu。

安装ros2：

在终端中使用鱼香ROS一键安装ROS2。

执行命令：wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

创建工作空间并安装功能包：

mkdir -p ~/dev_ws/src

cd ~/dev_ws/src

git clone originbot_desktop: OriginBot智能机器人开源套件（PC端功能包）

d ~/dev_ws/scr/originbot_desktop/./install_prereq.sh

编译工作空间并配置环境：

cd ~/dev_ws

colcon build

gedit ~/.bashrc

source ~/dev_ws/install/setup.sh

2. 通过MobaXTerm访问Originbot终端

安装MobaXTerm并打开。

将Originbot通过usb串口连接电脑并打开Originbot。

打开session中的serial，选择Originbot的串口，speed选为921600。

确认后等待片刻，输入两遍root并回车。

通过下列代码给Originbot连接手机热点（电脑连接相同热点）：

 sudo nmcli device wifi connect 用户名password 密码

连接成功后输入ifconfig命令查看Originbot的ip。

在session的ssh中输入Originbot的ip并确认。

点击ip并等待片刻

输入两遍root即可进入。

3. 示例运行

输入以下指令，启动机器人底盘驱动：

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

启动成功后，可以听到机器人控制器的蜂鸣器短鸣0.5秒。

运行如下指令，启动键盘控制节点

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

根据终端中的提示，即可控制机器人前后左右运动了，也可以参考提示，动态调整机器人的运动速度。

4. 实现人体跟踪

在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

在终端中输入如下指令，启动人体跟随功能：

cd /userdata/dev_ws

ros2 launch body_tracking body_tracking_without_gesture.launch.py

等待运行后在浏览器中输入如下网址进入web展示端，即可获取摄像头数据：

xxx.xxx.xxx.xxx:8000