JISANSAN的博客

状态空间的优点是可以容易的研究非零状态初始条件对系统的影响，状态空间是一个一阶微分系统，可以实现对高阶系统的降阶处理，相较于高阶系统的传递函数形式其对数字病态条件敏感度较低。根轨迹可以实现利用开环传递函数研究闭环系统的特性，通常是用于分析开环增益对闭环系统零极点的影响，设计开环增益。对于任意参数（如系统阻尼、刚度）主要有两种方式实现，一是等效为开环增益，二是计算其闭环特征方程（开环分子+开环分母=0）在任意参数取不同值下的根，画出轨迹连成线。时域即以时间为自变量，频域即以频率为自变量。分析和设计

飞行器控制初期是将飞行器作为线性、时不变系统进行分析，线性即输入和输出为线性关系，对应小扰动线化，时不变是指系统性能不随时间变化，对应配平点，飞机在飞行过程中会长时间保持一种状态，比如巡航，速度高度不变，此时作为受控对象，飞机的控制性能是时不变的。应对时变我们是通过增益调度和切换飞行模式的策略实现的。注：线性关系式通过拉氏变换实现的，这种线性关系是频域视角实现的。时域与频域的关系，相位、幅值、频率实现时域与频域相互映射，相位反映了输入与输出的延迟，延迟与控制系统元器件性能相关，若输入和输出相位相差180°

第一个问题，时域那么好理解为什么要进行频域分析？如果我们用一个传感器去测一个参数，得到的值随时间的变化就会是一条非常难看的曲线，就像图中那样，不，应该比图中更难看，时而剧烈时而缓和，现在的问题是你要去分析和处理数据，要将这样的曲线拟合出一个方程式来或是剔除误差，看了测得的数据你会觉得是个不可能完成的任务。比如无人机上的加速度传感器用来测加速度，除了无人机的运动加速度还会有结构振动引起的加速...