自动控制原理
井底之蛤
后来啊遇到的人都来自鹅山
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控制学习思考
状态空间的优点是可以容易的研究非零状态初始条件对系统的影响,状态空间是一个一阶微分系统,可以实现对高阶系统的降阶处理,相较于高阶系统的传递函数形式其对数字病态条件敏感度较低。根轨迹可以实现利用开环传递函数研究闭环系统的特性,通常是用于分析开环增益对闭环系统零极点的影响,设计开环增益。对于任意参数(如系统阻尼、刚度)主要有两种方式实现,一是等效为开环增益,二是计算其闭环特征方程(开环分子+开环分母=0)在任意参数取不同值下的根,画出轨迹连成线。时域即以时间为自变量,频域即以频率为自变量。分析和设计原创 2021-04-23 10:27:02 · 198 阅读 · 0 评论 -
自动控制理论开环与闭环思考(从飞行控制角度)
飞行器控制初期是将飞行器作为线性、时不变系统进行分析,线性即输入和输出为线性关系,对应小扰动线化,时不变是指系统性能不随时间变化,对应配平点,飞机在飞行过程中会长时间保持一种状态,比如巡航,速度高度不变,此时作为受控对象,飞机的控制性能是时不变的。应对时变我们是通过增益调度和切换飞行模式的策略实现的。注:线性关系式通过拉氏变换实现的,这种线性关系是频域视角实现的。时域与频域的关系,相位、幅值、频率实现时域与频域相互映射,相位反映了输入与输出的延迟,延迟与控制系统元器件性能相关,若输入和输出相位相差180°原创 2021-04-05 14:24:55 · 1206 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波学习
clear;clc;F=[1 1;0 1];B=[0.5;1];H=[0 1];X=[10; 10];%初始状态U=1;%加速度P=[1 0;0 1];%初始协方差矩阵Q=[0.001 0;0 0.001];Z=1:1000;%测量值,匀加速运动noise=15*randn(1,1000);%测量噪声100个Z=Z+noise;R=1;state=zeros(2,1000);for i=1:1000 state(:,i)=X; %根据上步最优值计算估计值 X_.原创 2021-01-11 22:34:01 · 237 阅读 · 0 评论 -
飞机下滑波束导引系统设计
飞机下滑波束导引系统是采用反馈设计(误差控制)思想保证飞机严格按照波束导引线下滑,通过几何关系推导出波束偏差角Γ,偏差距离d、航迹倾角γ等变量之间的转化关系,再配合下滑耦合器、飞控系统(纵向增稳q、θ反馈)等组成。 几何关系示意图 ...原创 2020-05-21 11:44:51 · 475 阅读 · 0 评论 -
经典控制理论和现代控制理论中用到的matlab函数简介(飞控设计)
时域分析:num:代表传递函数分母 den:代表传递函数分子 sys代表传递函数sys=tf(num,den) tf:传递函数(transform function的缩写)sys=zpk(z,p,k)其中z=[z1 z2 z3 z4....] p=[p1 p2 p3 ......] z(zero) p(pole) zpk:传递函数的零极点形式,例如zpk(sys1)就可以将多项式的形式转化为零极点形式sys=series(sys1,sys2) 串联sys=parallel(sys1,s.原创 2020-05-21 10:47:47 · 2546 阅读 · 1 评论 -
纵向增稳设计
飞机纵向增稳设计过程:1、建立simulink模型 2、l利用linmod函数计算得到等效的闭环传递函数 3、通过matlab自带的根轨迹函数rlocus做出根轨迹图进行反馈增益调节,相应代码如下:clc;clear all;close;[A,B,C,D]=linmod('aq_feedback');[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);rlocus(-1*num(1,:),den)simulink模型如下图所示:对于纵向来讲我们主要调整长周期和短周期运动: 对于长..原创 2020-05-12 15:27:45 · 1354 阅读 · 0 评论 -
线性控制的核心——一些思考
线性控制理论的核心即进行误差控制,这个误差就是实际值与期望值(稳态值)的误差,例如人在倒水时刚开始速度很快,水快满时倒得很慢,这就是典型的误差控制。对于不是专业学控制理论或动力学的人感觉不到李雅普诺夫的重要性,对于想学控制理论的人我推荐看点非线性动力学的书。其实现实生活当中线性系统是非常少的,我们对非线性系统的稳定性分析是在其平衡点的基础上进行扰动分析,也就是说稳定是静稳定(平衡点)和动稳定(受扰...原创 2020-05-06 18:58:40 · 636 阅读 · 0 评论 -
频域分析的理解
第一个问题,时域那么好理解为什么要进行频域分析?如果我们用一个传感器去测一个参数,得到的值随时间的变化就会是一条非常难看的曲线,就像图中那样,不,应该比图中更难看,时而剧烈时而缓和,现在的问题是你要去分析和处理数据,要将这样的曲线拟合出一个方程式来或是剔除误差,看了测得的数据你会觉得是个不可能完成的任务。比如无人机上的加速度传感器用来测加速度,除了无人机的运动加速度还会有结构振动引起的加速...原创 2019-10-20 17:26:25 · 10395 阅读 · 0 评论