频域分析的理解

第一个问题，时域那么好理解为什么要进行频域分析？

如果我们用一个传感器去测一个参数，得到的值随时间的变化就会是一条非常难看的曲线，就像图中那样，不，应该比图中更难看，时而剧烈时而缓和，现在的问题是你要去分析和处理数据，要将这样的曲线拟合出一个方程式来或是剔除误差，看了测得的数据你会觉得是个不可能完成的任务。比如无人机上的加速度传感器用来测加速度，除了无人机的运动加速度还会有结构振动引起的加速度，如何剔除结构振动引起的加速度就是一个问题？再比如你是个记者，拿着个话筒在风中报道，如何通过处理电信号把风声除掉呢？

当我们遇到一个难题的时候第一个想法应该是如何去分解和简化它，既然我们很难去刻画一条丑陋的曲线，我们就去模仿它，就是采用微积分那样的思想，不过是用不同的相位不同的幅值的sin曲线拟合，使之与真实情况尽量吻合，这就是傅里叶变换、拉普拉斯变换的来源。其实我们可以从另一个角度来看，我们可以用频率从小到大的sin曲线来刻画那条线，从时域来看，曲线当中变化剧烈的对应高频的，变化较为缓和的对应低频的，当然这里不是纯的低频和高频，而是有混杂在一起，也不是一个特定值而是一个范围，应该说是高频主导或低频主导的，那就会有人问为啥图中高频的随着时间推移消失了，其实可以说是衰减了，只要乘个e^(-kt)项就可以，反之指数为正可以增大，通过对t处理可以控制其在特定的时段出现，而且我们知道指数函数在处处可以分解为三角函数的和。频域分析的神奇之处就在于根据频率将一条曲线里的成分分开了，就好比警察在一群人中对好人坏人做了标记，这样就可以轻而易举的找出坏人剔除掉，也就是说除去振动误差、风声信号等。为什么频率可以区分呢？第一点是所有传感器测得的量都会转化为电信号（这样我们处理电信号就可以），再根据算法转变为待测量显示出来，第二点是不同的成份其频率一般不同。继续以加速度传感器为例，如果一个人操纵着无人机，无人机运动引起的加速度的变化频率肯定没有振动的频率高（频率即每秒变化的次数），这样如果我们用一些不同频率的曲线来拟合实际数据，对频率画个界限，把高频的部分舍掉，那样就可以除掉振动带来的误差。同样的风声的频率和说话的频率也是不一样的，这样就可以去掉风声。这样的工作就是滤波，通过处理我们就得到了可以用于计算的数据。

如何通过频域来分析一个系统？

第一点系统的输入和输出的频率一般相同（输入变了输出也会变）。那么不同的是什么，振幅和相位（变化是否剧烈、是否有滞后，比如模拟战斗机我操纵副翼稍微一偏，战斗机就滚转大角度，而老飞机，我操纵了两秒多钟它才开始滚转，等转到位我松手时操纵量其实已经大了），振幅用比值来刻画(传递函数就是不同频率下输入输出的幅值之比，零点意味着输入不起作用，极点意味着一输入系统就发散，所以极点的分析十分重要)，相位用相位差来刻画（相位差可以理解为系统输入输出之间的延迟，相位差越大延迟越大，系统越迟钝，与元器件性能相关）。那么问题来了你的输入不可能只是一个频率的啊，肯定也是上图那么难看的，比如操纵无人机的手柄你控制油门的信号（输入信号）不可能同sin(x)那样好看，接着上面的思想，输入信号肯定也是可以分为不同的频率信号的叠加，我们就要研究一下，不同频率的信号输入这个系统会有什么样的输出响应。我们输入一个从0到无穷的频率变化的信号，其幅值和相位不变，来看看输出的幅值和相位变化咋样，就是以频率为横坐标，分别以振幅比值和相位差为纵坐标来看，这就是幅频特性和相频特性，对应的图叫伯德图。其实想想这可以合成一张图，像极坐标系那样，模长反映幅频特性，夹角反映相频特性，这样的图叫奈奎斯特曲线。所以其中图中曲线线就是频率从0到无穷的变化。当然我们分析系统的目的是设计系统，我们更关心的是系统，系统里的微分环节、积分环节等会对系统的幅频特性、相频特性产生什么样的影响，这是一个十分重要的问题，研究透彻了我们就可以对系统进行优化。还有一个疑问就是自动控制原理里讲那么多阶跃信号、脉冲信号、指数信号、正弦信号?还是同样的思想，我们的输入信号也可以进行分解，分解为这些基础的信号，阶跃就是一个台阶一个台阶去叠加因此叫阶跃，脉冲就涉及卷积了，还不是太懂。

这篇文章是个人的一些思考，写下来以免忘记，因此语言上结构上都很不好，凑合看吧，如有裨益，就很开心。

时域分析我们常常用脉冲信号或是阶跃信号，观察系统对这个信号的响应，若是阻尼较小时间很慢、增益很大那么超调就很大，但是我们实际的信号不是这样一成不变的，时域分析更像是分析一个不变信号的响应。当然你也可以输入一个变化的信号，这样就缺乏统一标准了。

频域就是突出了利用开环传递函数对变化信号的响应研究，频域通过相位裕度可以看出系统的稳定性和稳定的程度，但时域是看不出稳定的程度的，也就是说时域和频域是两种手段、各有优势。

利用经典控制理论进行控制系统设计时我们其实是通过时域和频域两条腿走路，而现代控制理论都是进行时域的控制设计，摈弃了频域设计的不直观的缺点。但在实际应用当中频域分析是十分有意义的，举个例子就是飞行员进行飞机操纵时，若飞机俯仰的变化频率很慢，几分钟才产生点偏差，飞行员操纵很从容不易疲劳，但是一秒就抬头低头好几次，那飞行员就累死了，这个例子也就可以解释虽然改变增益值总能达到期望的响应，但增益不能无限大，你要保证穿越频率的合理性。正因如此实际上经典控制理论在控制领域当中占比非常地高，现代控制理论更多地是与经典控制理论结合或是作为经典控制理论选取增益的一种辅助手段。

我们通常用单位阶跃信号分析控制系统设计的一个原因就是时域分析得到的阶跃信号结果较好那么在很大的频域范围控制效果都很好。