目的:三维重建
重建方式:生成点云
数据获取方式:单目
稀疏点云 ——> 稠密点云:
VisualSFM+PMVS生成稠密点云
关于三维重建过程框架的研究
稀疏点云的三维坐标
点的二维坐标 + 深度 + 相机内参 + 相机外参 ——> 点的三维坐标
https://blog.csdn.net/lyl771857509/article/details/79633412
深度
深度 = (实际边长 x 焦距) / 二维图像中边长的像素值
相机内参 + 相机外参
通过灭点求出投影中心,两个尺寸因子,旋转矩阵,平移矩阵