电机传动机构的转矩与惯量折算

1、转矩和惯量折算

• 定义

惯量定义为物体绕着一个旋转轴产生角加速度变化的阻抗，即惯量阻碍运动的变化。
$$\sum T=J\alpha \text{\hspace{1em}(1-1)}$$

$T$为转矩，$\alpha$为角加速度。
与牛顿第二定律的传统形式$\sum F=m\alpha$比较，旋转运动中的惯量与直线运动中的质量等价。基于这个类比，旋转与平移的质量在驱动铰链设计中都简单视作惯量处理。

• 齿轮箱比

$$N_{GB}=\frac{电机速度}{负载速度}\text{\hspace{1em}(1-2)}$$

• 齿轮啮合

两齿轮啮合，其切线速度相等：
$$v={\omega }_m{r}_m={\omega }_1{r}_1\text{\hspace{1em}(1-3)}$$

$$N_{GB}=\frac{{\omega }_m}{{\omega }_1}=\frac{r_1}{r_m}=\frac{n_1}{n_m}\text{\hspace{1em}(1-4)}$$

$\omega$为角速度，$r$为半径，$n$为齿数。

• 转矩

另一种决定齿轮比的方法，就是使用齿轮驱动输入和输出轴上的转矩。假定效率为100%，通过齿轮传递的功率$P$为常数，则有：
$$P=T_m{\omega }_m=T_1{\omega }_1\text{\hspace{1em}(1-5)}$$

$$N_{GB}=\frac{{\omega }_m}{{\omega }_1}=\frac{r_1}{r_m}=\frac{n_1}{n_m}=\frac{T_1}{T_m}\text{\hspace{1em}(1-6)}$$

• 惯量折算

对于a）图直接耦合方式，负载的运动方程为：
$$T_m=J_{load}\frac{d^2{\theta }_m}{d{t}^2}\text{\hspace{1em}(1-7)}$$

对于齿轮箱啮合的情况b）：
$$T_1=J_{load}\frac{d^2{\theta }_1}{d{t}^2}\text{\hspace{1em}(1-8)}$$

根据公式（1-6），可以得到：
$$T_1=\frac{r_1}{r_m}{T}_m=J_{load}\frac{d^2{\theta }_1}{d{t}^2}\text{\hspace{1em}(1-9)}$$

齿轮组旋转时，沿各齿圆周走过的距离时相等的，即：
$$r_1{\theta }_1=r_m{\theta }_m\text{\hspace{1em}(1-10)}$$

对上式两边进行两次微分：
$$r_1\frac{d^2{\theta }_1}{d{t}^2}=r_m\frac{d^2{\theta }_m}{d{t}^2}\text{\hspace{1em}(1-11)}$$

将式（1-11）带入（1-9）得到：
$$\frac{r_1}{r_m}{T}_m=J_{}$$