伺服电机选型时，惯量匹配和惯量比的问题

伺服电机选型时，为什么要考虑惯量匹配？
首先申明一点，关于这个问题，每个人的理解或理解的角度不同，做出的解释可能不尽相同，甚至是完全相反。本文权且作浅学术层面的定性探讨，看作自圆其说也罢。如有不同看法，请在评价或跟帖时理清思路，或给我私信，本人乐于接受批评指正。如思路不清或说了一通，却跟问题的本质不沾边，本人一概不予理会。
所谓“惯量匹配”，是指为了在伺服控制律层面更好地控制电机(尤其是外部负载会发生变化的场合)，要求外部负载折算到电机轴的惯量JL与电机转子的惯量JM比值小于一个经验阈值。很明显地，从电机输出扭矩的角度来说，外部负载惯量(考虑到减速比，折算到电机轴)、电机转子惯量还有抱闸惯量都属于扭矩需要带动的负载，那么同样都属于负载，为什么需要对外部负载与电机转子的负载惯量比JL/JM作为要求呢？
在百度文库“伺服电机惯量问题”一文中，有这样一句话：“JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值；而JL则可能随工件等负载而变化。如果希望总惯量J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。”这句话只是给出了一个结论性的东西，至于个中原因，需要进一步挖掘。
再来看另一篇文章“应用人员与伺服产品之优秀功能的笑与泪”，有这样一句话：“自整定是伺服驱动器对负载惯量进行了解，然后存入伺服驱动器，调试者只要调整速度环和位置环参数就可以了”。从这句话可以看出现行大多数伺服驱动器大致的参数整定原理：驱动器需要知道负载惯量比(外部等效负载惯量/电机转子惯量)，接着根据这个比值载入出厂预设的电流环全部参数、速度环和位置环的部分参数，然后调试者调整速度环和位置环的相关参数(一般是PI参数)。由上分析可以看出࿰