不能忽略的电机转动惯量
一.基本介绍
虽工作多年,但一直以来,步进电机只采用过滚珠丝杠传动方式,推力计算的明明白白。这次换个用法,采用了旋转的方式,却忽略了转动惯量,结果栽了个大跟头。经验大多是在失败中获得的,这次宝贵的经验分享给大家,希望大家不要踩坑。
这次电机应用方式如下图所示,电机带动转盘转动,转盘上同一半径范围内会等距离分布几个传感器。对于这种应用,推力要求并不高,但转动惯量绝对不能忽略。表1列出了各简化部件的关键参数。
部件 | 重量 | 到中心距离 | 直径 |
---|---|---|---|
转盘 | 0.143kg | / | 0.118m |
轴连接件 | 0.0335kg | / | 0.012m |
传感器1 | 0.04kg | 0.0473 | 0.022m |
传感器1 | 0.04kg | 0.0473 | 0.022m |
二.转动惯量计算
如下图所示,为常用的不同结构类型的转动惯量计算方法。
1.负载惯量计算
1)转盘转动惯量
Jz=Mz/8Dz2=0.143kg/8x0.118m2=0.0002488915kg.m2
2)光源组件转动惯量
Jg=Mg/8Dg2+MgSg2=0.04kg/8x0.022m2+0.04kgx0.0473m2=0.0000919116kg.m2
3)轴连接件转动惯量
Jc=Mc/8Dc2=0.0335kg/8*0.012m2=0.000000603kg.m2
4)总负载转动惯量
JL= Jz + Jg *2+ Jc=0.0004333412kg.m2
2. 惯量比计算
如上图所示,电机转动惯量JM=9g.cm2
则δ= JL/JM=0.0004333412kg.m2/9g.cm2=481.49
3.当前电机运行状态
目前通过优化电机运行算法,电机能平稳运行,老化测试也持续10多天,未发现问题。但惯量比远超工程经验值5,仍存在电机使用一段时间后无法平稳运行甚至损坏的可能性。有必要进行优化
三.优化方案对比
1.结构优化
经过结构评估,预计转盘有25%的减重空间。假设转盘减重25%,则转盘转动惯量Jz减少0.000062222875kg.m2,惯量比δ=412.35,与目标值5仍相差甚远。因此从减重角度优化是行不通的,另外减小转盘半径也缺少优化空间。
2.选用转子惯量更大的电机
转子惯量大小与电机轴粗细是关联的,选用转子惯量更大的电机,意味着电机尺寸更大。
下图是57mm机座混合式旋转步进电机的参数表。
惯量比计算如下:
δ= JL/JM=0.0004333412kg.m2/480g.cm2=9.03
从结果来看,比较接近经验值5,或许可以接受。但也带来其他问题。一是尺寸和重量都大大加大,现有结构优化难度极大,二是功耗很大,4A的驱动电流,对现有电源和电机驱动方案带来很大压力,电路需做很大更改。
3.采用减速电机方案
减速电机为在原有电机基础上增加减速箱的方式,软件和硬件驱动方式不变,结构做局部优化即可。增大减速箱,速度会降低,但扭矩和转子惯量都会大大提高。如下图所示,选取4.6和11.2减速比进行计算。
1) 减速比i选取4.6
δ=JL/(JM*i2)=481.49/4.62=22.75
2) 减速比i选取11.2
δ= JL/( JM i2)=481.49/11.22=3.84
从结果上来看,采用减速电机方案,效果很明显。但光源切换速度不能降低,因此要获取原有的速度,电机的转速就需要提高。光源切换速度直接影响到整个计数时间要求,目前要求是30r/min,如果选用11.2加速比,则电机的转速就要提高到3011.2=336 r/min,如果要求光源切换速度再加倍,电机的实际转速就落在600 r/min以上了,电机本身扭矩会下降较多,不知道影响大不大?如果有懂的朋友,请指点一二。