【DSP】EPWM寄存器

一. EPWM寄存器介绍

增强型脉宽调制器(ePWM)外设是控制商业和工业设备中许多电力电子系统的关键元件。这些系统包括数字电机控制、开关模式电源控制、不间断电源(UPS)和其他形式的电源转换。ePWM外设还可以执行数字模拟(DAC)功能，其中占空比相当于DAC模拟值;它有时被称为功率DAC。

主要包含的模块有：
1.时基模块（TB）
2.计数比较模块（CC）
3.功能限定模块（AQ）
4.死区控制模块 ( DB )
5.斩波模块 ( PC )
6.制动模块 ( TZ )
7.事件模块 ( ET )
8.数字比较（DC）

时基模块（TB）

1.TBCTL寄存器

其中的HSPCLKDIV和CLKDIV为时钟的预分频位：

CTRMODE计数器的模式位，可以选择向上或向下或上下计数
PHSEN位：从相位寄存器加载计数器寄存器使能
0：不从TBPHS寄存器中加载TBCTR
1：当EPWMxSYNCI输入信号或软件强制同步信号发生时，允许计数器从相位寄存器(TBPHS)和影子寄存器加载到主动加载事件。

0:周期寄存器(TBPRD)从其阴影寄存器加载
1:立即模式

相位方向位：

该位仅在将时基计数器配置为上下计数模式时使用。PHSDIR位表示时间基准计数器(TBCTR)在同步后的计数方向事件发生，并从相位(TBPHS)寄存器加载一个新的相位值。

这是不管同步事件发生前计数器的方向如何。在上行计数和下行计数模式下，该位被忽略。0:从同步事件向下计数 1:在同步事件向上计数

2.TBPRD寄存器

时基周期寄存器这些位决定了时基计数器的周期，可设置PWM频率。

该寄存器的阴影由TBCTL PRDLD位启用和禁用。

默认情况下，该寄存器是禁用的。

如果TBCTL PRDLD = 0，则启用了阴影，任何写或读都将自动进入阴影寄存器。在这种情况下，当时基计数器等于零时，活动寄存器将从阴影寄存器加载。

如果TBCTL PRDLD = 1，则禁用了阴影，任何写或读都将直接到活动寄存器，即主动控制硬件的寄存器。活动寄存器和阴影寄存器共享相同的内存映射地址。

3.TBPHS寄存器

相位偏移寄存器这些位设置所选ePWM相对于提供同步输入信号的时基的时基计数器相位。

计数比较模块（CC）

1.CMPA寄存器

CMPA寄存器中的值不断与时基计数器(TBCTR)进行比较。当值相等时，计数器比较模块生成一个“等于计数器比较a的基于时间的计数器”事件。此事件被发送到动作限定模块，在那里它被限定并将其转换为一个或多个动作。这些操作可以应用于EPWMxA或EPWMxB输出，具体取决于AQCTLA和AQCTLB寄存器的配置。可以在AQCTLA和AQCTLB寄存器中定义的动作包括:

00：不动作
01：强制EPWMxA输出低
10：强制EPWMxA输出高
11：反转EPWMxA输出

2.CMPCTL寄存器

其中的LOADAMODE寄存器，活跃的CMPA寄存器从影子选择模式中加载，这个位在立即模式中没有影响（CMPCTL SHDWAMODE=1）
00：从CTR=0中加载：时基计数器等于0（TBCTR=0）
01：从CTR=PRD中加载：时基计数器等于周期（TBPRD=TBPRD）
10：从CTR = 0 或 CTR=PRD中加载
11：冻结 不加载

在CMPCTL寄存器中有LOADDMODE,LOADCMODE位

功能限定模块（AQ）

1.AQCTLA寄存器

其中的CAD位：

TBCTR = CMPA Down Count时的动作，根据定义，在计数上下模式时，计数器等于方向定义为0或向下数。

其中的CAU位：

TBCTR = CMPA Up Count时的动作，根据定义，在计数上下模式时，计数器等于方向定义为1或向上数。

00：不动作
01：强制EPWMxA输出低
10：强制EPWMxA输出高
11：反转EPWMxA输出

AQCTLA控制EPWMA的动作，AQCTLB控制EPWMB的动作
CAU与CBU的差异，主要是使用比较值CMPA与CMPB的差异

死区控制 ( DB ) 模块

1.DBCTL寄存器的IN_MODE位

死区输入模式控制位

选择输入源的上升沿和下降沿的延迟，产生经典的死区控制波形，默认情况下EPWMxA在上升沿或者下降沿都有延迟。

00：EPWMxA在上升沿和下降沿都有延迟
01：EPWMxB在上升沿信号延迟，EPWMxA在下降沿信号延迟
10：EPWMxA在上升沿信号延迟，EPWMxB在下降沿信号延迟
11：EPWMxB在上升沿和下降沿都有延迟

POLSEL位：
00: AH模式，EPWMxA和EPWMxB都不反转
01: ALC模式，EPWMxA反转
10: AHC模式，EPWMxB反转
11:AL模式，EPWMxA和EPWMxB都反转

OUT_MODE位

数字比较（DC）模块

数字比较子模块通过为数字比较信号提供滤波、消隐（blanking）和改进访问功能（trip functionality），增强了事件触发和访问区域子模块。这些特性对于峰值电流模式控制和模拟比较器的支持是必不可少的。

在ePWM系统中，数字比较(DC)子模块信号与其他子模块的接口如图所示。eCAP输入信号来源于input X-BAR信号，任何GPIO引脚都可以灵活地映射为访问区输入和/或访问输入到访问区子模块和数字比较子模块。

Input X-BAR Input Select (INPUTxSELECT)寄存器定义哪些GPIO引脚被分配为跳闸区输入/跳闸输入。数字比较(DC)子模块比较ePWM模块外部的信号(例如，来自模拟比较器的CMPSSx信号)，以直接生成PWM事件/动作，然后将其馈送到事件触发器、跳闸区和时基子模块。此外，还支持消隐窗口功能，以过滤来自DC事件信号的噪声或不需要的脉冲。

二.ePWM的周期和频率的计算

ePWM的频率是由时基周期寄存器值(TBPRD)和时基计数器的计数模式(TBCTRL)共同决定。

时基计数器的计数模式有向上计数（递增）模式、向下计数（递减）模式、向上-下计数（先递增后递减）模式。

当周期寄存器设置为4(TBPRD=4)

1.向上-下计数模式

在此模式下，时基计数器先从0开始向上计数（递增）直到递增到周期寄存器的值为4，然后再由4向下计数（递减）直到减到0，再重复以上动作。

根据公式：
比如TBCLK=EPWMCLK=100Mhz=10ns,TBPRD=10000
Tpwm=2 * TBPRD * TBCLK=2x10000x10ns=200us

Fpwm = 1 / Tpwm = 1 / 200 = 5 KHz

在此种模式下，随着同步信号的来临，时基模块的输出波形有两种情形，需要通过设置相位方向TBCTL[PHSDIR]来确定。如果TBCTL[PHSDIR]=0时，那么当同步信号到来时，递增过程中，直接使用TBPHS的值，然后递减；递减过程中，直接使用TBPHS的值，然后递减，对应的输出波形如图所示。

如果TBCTL[PHSDIR]=1时，那么当同步信号到来时，递增过程中，直接使用TBPHS的值，然后递增；递减过程中，直接使用TBPHS的值，然后递增，对应的输出波形如图所示。

死区时间计算：

TBCLK=EPWMCLK=100Mhz=10ns
比如DBFED=400
FED=DBFEDTBCLK=40010ns=4us