ePWM学习心得

1 .问：什么是ePWM?
答：ePWM，即增强型脉宽调制模块，作用是产生频率、相位和占空比可调的方波脉冲。
PWM（Pulse Width Modulation）脉宽调制的相关参数有频率、占空比、幅值等。频率f = 1/T（周期），占空比D(Duty) = H/T（高电平时间与周期的比值）。

2 .问：ePWM产生PWM方波的基本原理？
答：
从上图可以看出需要有三个寄存器，周期寄存器TPR，计数器寄存器TCNT和比较寄存器CMPR。周期寄存器TPR决定了一个周期计数的最大值，也就是决定了PWM的周期。计数器寄存器TCNT按照时钟信号来进行计数，上图采用的是增减计数模式，即从0增计数到TPR，然后再从TPR减计数到0，不断重复。当计数器寄存器TCNT的值与比较寄存器的值CMPR相等时，PWM的电平发生变化，由低电平变为高电平，或者由高电平变为低电平，从而产生周期性的PWM波形。改变周期寄存器TPR，就可以改变PWM的周期，即可以改变PWM的频率；改变比较寄存器CMPR，就可以改变PWM的占空比。这就是产生PWM波的基本原理。

3 .问：ePWM具体有哪些子模块？
答：
上图是ePWM的子模块及主要信号，从中可以看出，ePWM模块内部包含有7个子模块，分别是时间基准子模块TB、比较功能子模块CC，动作限定子模块AQ、死区控制子模块DB、斩波控制子模块PC、事件触发子模块ET和故障捕获子模块TZ。（经过TB,CC,AQ三个环节后，已经产生了PWM的基本形状）

ePWM模块可以输出两路PWM，即EPWMxA和EPWMxB，两路PWM可以独立输出，也可以互补输出。

4 .TB模块
全称时间基准（Time Base）模块。该模块主要有两个作用：一个是时钟信号的同步，另一个是计数。

上图是TB子模块内部关键信号及主要寄存器，通过TB模块可以实现多项功能：计数时钟的配置、计数模式的选择、同步信号的选择、相位的控制等。

时间基准子模块TB相关的寄存器如下表所示：

计数时钟：
时基模块的计数时钟TBCLK是由系统时钟SYSCLKOUT分频得到的。它和控制寄存器TBCTL的两个位有关，HDSPCLKDIV（高速时基时钟分频位）和CLKDIV（时基时钟分频位）。

计数时钟TBCLK的计算公式为：

其中，HSPCLKDIV的值为x，CLKDIV的值为y。

基于TMS320F28335，SYSCLKOUT为150MHz，如果HSPCLKDIV=0，CLKDIV=2，则TBCLK=37.5MHz。

计数模式和PWM的周期：
时间基准子模块的计数器一共有三种计数模式，增计数、减计数和增减计数。

当计数器采用增计数或减计数模式时，PWM的计数周期为：
T_PWM = TBPRD + 1
当计数器采用增减计数模式时，PWM的计数周期为：
T_PWM = 2 x TBPRD
每计一次数所需的时间是由计数时钟来决定的，设计数时钟TBCLK为Y MHz，则每计一次数需要时间为：
t_CLK = 1 / (Y x 10⁶) s
则PWM的周期为：T = T_PWM x t_CLK (f = 1/T)

映射寄存器：
TBCTL[PRDLD]=0,TBPRD使用映射模式，此时CPU读写TBPRD的地址单元将直接作用于映射寄存器。当计数器TBCTR的值等于0时，映射寄存器中的内容直接装载到当前寄存器；

TBCTL[PRDLD]=1,TBPRD使用立即模式，此时CPU读写TBPRD的地址单元时将绕开映射寄存器，而直接作用于当前寄存器。

5 .CC模块
计数器比较功能（Counter Compare）模块有两个比较寄存器CMPA和CMPB，其功能就是将计数器寄存器TBCTR的值和这两个比较寄存器的值进行比较，由此产生比较事件，从而产生PWM波。

当计数器寄存器TBCTR的值与比较寄存器A的值相等时，会产生CTR=CMPA事件；
当计数器寄存器TBCTR的值与比较寄存器B的值相等时，会产生CTR=CMPB事件。

比较功能子模块CC相关的寄存器如下表所示：

比较寄存器CMPA和CMPB都有相应的映射寄存器，以CMPA为例。
CMPCTL[SHDWAMODE]=0，CMPA采用映射模式，此时需要通过CMPCTL[LOADAMODE]位来选择何时将映射寄存器中的内容装载进当前寄存器中（有4种装载条件选择模式：①00：在CTR=0时；②01：在CTR=PRD时；③10：在CTR=0或CTR=PRD时；④11：禁止）；

CMPCTL[SHDWAMODE]=1，CMPA采用立即模式，只要值有更新，就