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选择运动系统

让我们快速浏览一下用于移动机器人的三种主要运动系统。 如果比较表中的某些术语对您来说是新的，请不要担心； 我会在我们继续的过程中向你解释。

使用轮子运动

使用轮子的机器人的驱动几何由每个机器人的转向方式定义。 有很多选择。

差速转向

移动机器人最常见的方式是差动转向。 基本形式由安装在机器人两侧的两个轮子组成，如图 1 所示。 之所以称为差动转向，是因为机器人通过改变这两个轮子之间的速度和方向（“差异”）来转向。

图1.差动转向涉及在机器人的两侧使用两个电机。 机器人通过改变每个电机的速度和方向来转向。

大多数差动转向机器人的一个特点是它们使用一个或两个脚轮或滑橇，将中心线放置在机器人前面和/或后面的中心线上，为底座提供支撑。

两轮底座的变体包括四个或六个轮子（4WD、6WD），但想法是相同的。 在使用两个以上轮子的底座上，通常不需要支撑脚轮或滑橇。

差动转向的主要优势之一是机器人可以通过将一个轮相对于另一个轮反转来原地旋转，如图 2 所示。

图2.差动转向机器人可以在其自身内转一圈。 这称为转向圆，圆的大小取决于机器人的尺寸和轮子的位置。

汽车类型转向

转动前面的轮子是另一种操纵机器人的方法。 具有汽车式转向的机器人不像差动转向机器人那样机动，但它们更适合户外使用，尤其是在崎岖的地形上。

为什么还要为二十世纪的汽车式转向而烦恼呢？ 差动转向机器人的最大缺点之一是，如果一个电机稍微慢一点，它就会偏离航线。 您可以通过监控两个电机的速度并确保它们以相同的 RPM 运行来对此进行补偿。 当然，这增加了机器人的复杂性。

三轮车转向

汽车式转向使得室内移动机器人相当笨重； 更好的方法是使用单个驱动电机为两个后轮提供动力，并在前部使用一个方向盘； 这种安排就像孩子的三轮车。

机器人可以在一个略大于机器宽度的圆圈内转向。 注意机器人的轴距（后轮到前方向盘的距离）。 短底座会导致转弯不稳定，导致机器人向转弯方向翻倒。

三轮车转向机器人需要一个非常精确的前部转向电机。 电机必须能够以亚度精度定位前轮。 否则，无法保证机器人能够直线行驶。 大多数情况下，方向盘由伺服电机控制； 伺服电机使用“闭环反馈”系统，可提供高度的定位精度。

三轮车驱动有两种基本变化：

• 无动力转向轮。 方向盘转动但没有动力。 机器人的驱动由一个或两个其他轮子提供。

• 动力转向轮。 方向盘也有动力。 另外两个轮子可以自由旋转。

三轮车底座设计的一个子变体颠倒了车轮的功能：机器人转向前部有两个轮子，后部有第三个轮子提供支撑。 第三个轮子甚至可以是一个简单的脚轮或全向球（参见下面的脚轮类型部分）。

详情参阅 - 亚图跨际