线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
图片为模型运行后的实际效果，模型为参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码
线控转向失效下的容错差动转向控制
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随着智能电动汽车技术的不断发展，四轮轮毂电机驱动的智能电动汽车成为了研究的热点。然而，在实际驾驶中，线控转向系统执行机构的失效可能会给驾驶安全带来潜在威胁。为此，本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题。
本文采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配，从而协同实现轨迹跟踪和横摆稳定性控制。
该方法的具体实现过程如下：首先，通过传感器获取车辆状态信息，包括车速、前轮转角、加速度等。然后，基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩。接着，设计基于滑模
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