slam中的内点外点

• 内外点之分最简单的说法就是是否符合当前位姿的判断：如果根据当前位姿，之前帧二维特征点所恢复出的地图点重投影到当前帧与实际的二维特征点匹配不上了，那么认为这个是质量差的点是outlier，抛弃掉，如果能匹配上，那就是inlier，保留。（例如BA优化之后，用更新的姿态来判断外点。）

• 还有一种情况，根据地图点3D位置，当前帧位姿理论上看不到这个地图点，在相机视野之外，也认为这个地图点是当前帧的outlier。

• 离群点对应的英文是outliers，也叫外点，就是明显偏离“群众”的点，比如我们用激光扫描一面平坦的墙壁，正常情况下得到的应该是差不多也位于同一个平面的点云，但是由于设备测量误差等原因，会产生少量脱离群众的空间点，离本来的墙壁过远，我们就叫这部分点为离群
  点。

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