说一说室内定位中的一些黑幕

说一说室内定位中的一些黑幕

前言

首先自我介绍下，本人接触室内定位这个行业三年多，主要从事定位算法的研究。

虽然我入行时间不长，但是还是接触过不少的定位算法，其中主要包括蓝牙、WI-FI、地磁、惯性、灯光定位算法，据我所知这几种方式基本覆盖了市面上90%的室内定位公司。

黑幕其实也说不上，主要是说说我这几年踩到的一些有意思的坑，顺便对有志入行的朋友提个醒，不要去尝试一些看似有可能但是实际上是死路一条的方法。

如果我下面的任何观点有误，欢迎指正。

行业情况

这个行业可谓是鱼龙混杂，有非常有技术实力的公司，也有纯属圈钱的公司。公司规模一般不大，所以还没有哪一家能够一统天下的。

这个行业本身利润还是挺高的，毕竟主要靠算法。这几年也正好赶上国家政策，一是智慧停车，二是智慧医院，前者一般对应大型商场的地下停车场，商场和医院一样是不差钱的主。这样一来也就吸引了大量的室内定位公司如雨后春笋一般“崛起”。当然，并不是你的技术实力强就能拿到大订单的，这点想必各位都心知肚明，技术、营销、人脉缺一不可。

室内定位算法

定位算法真的是五花八门，我就主要从我熟悉的几种算法来一一介绍。

惯性导航（PDR）

惯性导航主要是通过用户的运动数据（一般包括行走步数、行走步长和行走方向）来推算出用户当前到达的位置，以达到定位的效果。

起点未知

想要对用户进行定位，首先必须要先知道用户在哪。不管你是用GPS、蓝牙还是其他任何定位手段都好，首先要知道用户在哪儿，然后才能利用惯性导航算法来一步步推算出用户下一步的运动位置。

这点就证明了，这个算法是没法单独使用的。

误差累积

惯性导航是有误差累积的，而且是越积越多。

计步器的误差我们暂且忽略不计，但是运动步长的误差就很难忽视了，假设一开始每一步只是偏差3-5厘米，到了一百步以后就是3-5米了，走的越远误差越大。

另一个重要的影响因素便是方向了，即使方向偏差仅仅只有$10°$，一百米以后也就相当可观了。根据我个人的经验来说，手机的方向偏差在$10°$到$30°$都是非常正常的，可想而知最终的定位误差。

但是咱们反过来想，如果只要求在10米范围内的定位，上面的这些问题就不是什么问题了。所以说，小范围内，用惯性导航的效果还是挺好的。

评价

惯性导航只适用于辅助定位，而且是小范围的。

蓝牙、WI-FI

由于我本人只研究过蓝牙的定位算法，而蓝牙、WI-FI据我了解两种算法原理是比较接近的，所以我这里只提下蓝牙的定位算法。

蓝牙或者说类似蓝牙的定位方式用的算法一般有两大类：三点定位法、指纹法。

三点定位法

三点定位法的原理由下面这一张图就可以说明白。

只要知道A、B、C三个点的坐标和三点分别到图中O点的距离，就可以通过下面的数学公式将O的坐标给计算出来。
{ ( x O − x A ) 2 + ( y O − y A ) 2 = O A 2 ( x O − x B ) 2 + ( y O − y B ) 2 = O B 2 ( x O − x C ) 2 + ( y O − y C ) 2 = O C 2 \begin{cas