关于CAN通信协议的学习

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，串行通讯协议。
是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898）是国际上应用最广泛的现场总线之一。


CAN通信采用两根线路，CAN高和CAN低。是一种串行通信方式，属于半双工通信。其与控制器、线路数、信息量无关，体现出通信优势。有抗干扰能力（双绞线，抗电磁干扰）和安全的数据通信协议。

CAN协议也遵循ISO/OSI模型，采用了其中的物理层、数据链路层与应用层。CAN采用多主工作方式，节点之间不分主从，但节点之间有优先级之分，通信方式灵活，可实现点对点、一点对多点及广播方式传输数据，无需调度。CAN总线可采用双绞线、同轴电缆或光纤作为传输介质。
链路层：
接收层：不需要的报文就不继续接收。
监控层：检查传输错误，如果错误就要求重发。

数据链路层：