python-pcl安装和使用

安装

因为工作中要进行点云数据的显示，因此要安装python-pcl，网上搜了很多教程，但是安装中还是遇到很多问题，这里把自己遇到的和可能遇到的问题总结一下。

环境：Ubuntu：14.04 python：2.7.6 pcl：1.7.0

网上的安装方法如下：

首先安装PCL模块，我们要使用python-pcl依赖于PCL模块：

sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

然后是安装其他的依赖模块：

sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install python-dev
sudo pip install Cython==0.25.2
sudo pip install numpy
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
cd python-pcl/
python setup.py build_ext -i
python setup.py install

最后两条命令在执行时提示权限问题需要加sudo，耗时较长，可能会遇到以下问题：

1. 执行python setup.py build_ext -i时报错

   cc1plus: warning: command line option ‘-Wstrict-prototypes’ is valid for C/ObjC but not for C++ [enabled by default]
   
   virtual memory exhausted: 无法分配内存
   error: command 'x86_64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 1
   

   网上的解决方法是创建一个文件这样的，我试了以下，问题没有解决。

2. 执行python setup.py install时报错

   cc1plus: warning: command line option ‘-Wstrict-prototypes’ is valid for C/ObjC but not for C++ [enabled by default]
   
   #warning "Using deprecated NumPy API, disable it by " \
     ^
   pcl/
   
   x86_64-linux-gnu-gcc: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)
   Please submit a full bug report,
   with preprocessed source if appropriate.
   See <file:///usr/share/doc/gcc-4.8/README.Bugs> for instructions.
   error: command 'x86_64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 4
   

   我是参考这里。修改setup.py文件，添加以下内容：

   import os
   from distutils.sysconfig import get_config_vars
    
   (opt,) = get_config_vars('OPT')
   os.environ['OPT'] = " ".join(
       flag for flag in opt.split() if flag != '-Wstrict-prototypes'
   )
   

   可是依然报错！！

3. 执行cmake时提醒版本过低：

   按照这个进行升级，升级之后查看版本cmake --version又报错：

   CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!!
   CMake has most likely not been installed correctly.
   Modules directory not found in
   /usr/local/bin
   段错误 (核心已转储)
   

   查找原因说要卸载重装，于是卸掉cmake又重装。再次查看cmake版本，提示bash: /usr/bin/cmake: 没有那个文件或目录。因为直接使用cmake系统会到默认的/usr/bin中去寻找，但是安装的cmake是在/usr/local/bin中，所以当然不会找到，解决方法是做一个链接即可：ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin。

4. 执行make时报错：c++: internal compiler error: killed (program cc1plus)，原因是系统没有交换分区, 编译过程中内存耗尽, 导致了编译中断，解决方式是增加一个交换分区:按照这个执行，命令前需要加sudo确保权限。然后再执行make命令。

上面就是按照网上的一些说明进行的，遇到问题就去查解决方法，但是最后也没装好python-pcl，于是转为按照官方的方法安装。

再次尝试

python-pcl的GitHub地址，下面对于不同操作系统、不同python版本需要安装的依赖和方法都有说明。我用的Ubuntu 14.04，根据这个说明我应该先安装：

Python 2.7.6, 3.4.0, 3.5.2
pcl 1.7.0
Cython <= 0.25.2

并且下面有安装pcl模块的命令：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl -y
sudo apt-get update -y
sudo apt-get install libpcl-all -y

然后是pip模块的安装：

pip install --upgrade pip
pip install cython==0.25.2
pip install numpy

最后是python-pcl模块的安装：

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git  # 获取python-pcl,然后解压缩
cd python-pcl
# 执行下面的两条命令之前可以先阅读一下下面的问题
python setup.py build_ext -i
python setup.py install

最后的耗时较长，执行完就算是安装好了，首先进行一下测试，在python程序中import pcl，如果没有问题，就表示安装成功了。

后续问题：

安装完成后，运行例子，import pcl正常，但是pcl.pcl_visualization模块无法导入，按照这个尝试进行解决。

1. 第556行根据vtk版本取消对应两行的注释，不清楚版本可以根据路径到对应目录下查看。取消第560和561行的注释：

   ext_args['include_dirs'].append('/usr/include/vtk-5.8')
   ext_args['library_dirs'].append('/usr/lib')
   

2. 第615行if判断语句，根据PCL版本取消注释对应版本下的：

   Extension("pcl.pcl_visualization", ["pcl/pcl_visualization.pyx"], language="c++", **ext_args)
   

   然后运行python程序，依然报ImportError: No module named pcl_visualization的错误，重新执行最后两条命令后模块导入正常。

使用

主要是通过python-pcl读取PCD点云文件并显示，通过pcl.load(filename.pcd)可以读取PCD文件的点云数据，然后通过pcl.pcl_visualization将点云显示出来，具体代码可以查看一下网上的示例。

因为使用的数据是从雷达采集的数据生成的，有一些点的数值是异常的，在坐标系下的偏差很大，这样导致点云图上只形成了“两个点”。比如有10000个点，但是有1个点的值是有偏差的，这样在显示时，那9999个正常的点都聚集在了一起，于是可视化界面看到的就是“两个点”，因此在向PCD文件写入数据时要注意异常点的处理。

说道这里再介绍一下PCD文件，PCD文件是有固定格式的，包含头信息和数据信息，网上介绍的很详细，这里不再解释，只是要说一下里面的WIDTH、HEIGHT、POINTS三个参数。

对于有序点云，WIDTH表示点云数据集的宽度，HEIGHT表示数据集的高度，即点云的行列数，二者的乘积就是点云中点的数量，也就是POINTS的值。

对于无序点云，WIDTH代表了点云中点的个数，和POINTS参数的值相同，HEIGHT设置为1。

在使用python-pcl读取点云PCD文件时，要保证WIDTH和HEIGHT的值的乘积等于POINTS的值，并且和PCD文件中点的数量相等，否则会读取失败。在写PCD文件时，一般会先将点云的数目赋给WIDTH和POINTS，完成PCD文件头信息的内容。再写入数据信息时，异常点被处理掉不会写入，那么就会造成PCD文件点的数量和头信息的值不符，导致读取失败，要加以注意。