PCL可视化窗口的键盘控制

在使用PCL点云库进行可视化的时候，可以通过键盘控制显示情况，在可视化窗口按h键可以查看。

然后分析不同按键选项的功能，字母按键都是不区分大小写的。

首先假定可视化窗口中除了点云（白色），还有我们添加的其他图形样式（红色），比如障碍物边框、表示距离的圆和其他图形等。

p:转换到基于点的表现形式。就是清除了点云之外的自己添加的各种样式，包括各种图形、线条等，但是保存了关键点信息。比如原图形中的长方体边框，在使用p键后长方体消失，但是8个顶点还是保留的（图中看不清）。

w:转换到基于线框的表现形式。和最初的表现样式相同，显示图形的边框、圆形。

s:转换到基于表面的表现形式。圆形线显示，长方体边框变为封闭图形。

j:截图并且会自动保存。

c:显示当前的相机/窗口参数。并且在终端显示

f:飞到点模式？使用效果就是放大加一点点旋转，不清楚具体作用。

e:退出交互程序，没什么好解释的，按了就退出。

q:停止并调用VTK终端程序。我试了没有效果，只是退出了。

+/-:增大/减小点的大小。

ALT + +/-:放大缩小图像。

g:控制比例网格的显示状态。使用后显示比例网格、坐标轴，再次按g键取消显示。

u:不知道怎么解释，看效果吧，按u键控制下面那个的显示与否。

o:在透视/平行投影间变换。

r:重置视角。将视角重置到港读入时的状态，但是做过的旋转变换等不会复原，使用ALT + r会还原。

CTRL + s保存相机参数。试了提示：Camera parameters saved, you can press CTRL + R to restore.

CTRL + r:重设相机参数。直接使用提示：No camera parameters saved for restoring.，但是如果先使用了CTRL + s，会提示：Camera parameters restored.

ALT + s:开关立体模式。效果如图

ALT + f:在最大化和原本大小之间切换。试了没反应。

l:列出所有的几何和颜色处理程序。试了没反应。

CTRL + [0..9]:在不同的颜色处理器间切换。试了没反应。

CTRL + ALT + [0..9]:在不同的几何处理器间切换，需要使用小键盘的数字键。使用效果就是窗口不断变换位置。

SHIFT + left click:选择一个点。没效果

x:切换橡皮筋选择模式？试了也没有效果，目前不知道是干嘛的。