PCL采样方法

（1）均匀采样

均匀采样：输出的点云索引是选择的关键点在计算描述子的常见方式。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
    //加载点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) != 0)
    {
        return -1;
    }
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 均匀采样
    pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> filter;
    filter.setInputCloud(cloud);
    filter.setRadiusSearch(0.01f);
    filter.filter(*filteredCloud);


    ...//其他处理
}