PCL 均匀采样

已于 2024-06-23 11:54:53 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： c++ 人工智能 计算机视觉 3d 算法
于 2020-07-06 09:42:07 首次发布
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年6月23日。代码在PCL1.14.1中测试通过。

一、算法原理

1、算法概述

  UniformSampling即：均匀采样算法。均匀采样是在输入点云数据上创建一个3D体素网格(将体素网格视为空间中的一组微小的3D盒子)。 然后，在每个体素(即3D盒)中，以最接近体素中心的点代替该体素内所有的点。

2、实现流程

  根据输入点云数据创建一个微小的三维立方体集合，然后计算每个三维立方体的重心；由于该重心点不一定是原始点云中的点，直

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点云侠
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PCL 点云下采样VoxelGrid滤波器
weixin_43896283的博客
04-30 259
VoxelGrid滤波器：可以对点云数据进行体素化，来实现点云数据的下采样（即减少点的数量，减少点云数据）。常见的点云体素滤波器还有统计滤波器（Statistical Outlier Removal）、半径滤波器（Radius Outlier Removal）等。
Open3D 点云的均匀下采样
纵马踏花向自由
06-20 376
Open3D是一个流行的3D数据处理库，提供了强大的点云处理功能。点云的均匀下采样（Uniform Downsampling）是其中一个重要的操作，它通过在点云中均匀地选择一些点来减少数据量，从而加速后续的处理步骤并降低计算复杂度。均匀下采样的基本原理是从原始点云中每隔一定数量的点选择一个点，从而生成一个下采样后的点云。这个过程可以通过指定一个间隔值（采样步长）来控制。例如，如果间隔值为2，则每隔2个点选择一个点。这样做的目的是在保持点云的整体形状和结构的同时，减少点的数量。
点云库PCL各函数模块学习
10-12
*UniformSampling：均匀采样算法，用于降采样点云。 *VoxelGrid：体素格网算法，用于降采样点云。 关键点检测 PCL提供了多种关键点检测算法，包括： *ISS（Intrinsic Shape Signatures）：固有形状签名算法，用于...
PCL算子总结 .docx
09-08
PCL提供了`pcl::RandomSample`或`pcl::UniformSampling`类来进行均匀采样。在处理大点云时，这可以有效地减少数据量，但同样需要注意采样间隔的选择，以保持关键信息的完整性。 4. **统计滤波**： 统计滤波器如`...
pcl-pcl-1.11.0.zip
05-31
6. **配准**：点云配准是将两个或多个点云对齐的过程，PCL提供了全局和局部的配准方法，如ICP（迭代最近点）、NDT（非均匀密度变换）等。 7. **表面重建**：PCL可以将点云数据转化为网格模型（如三角网），便于进行...
基于pcl1.8.1点云读取,处理,重建整合的一个dll库
01-18
//******** cloud均匀采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DBalanceSampling(float radiusSearch = 0.01f); //******** cloud增采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DIncreaseSampling...
空间三维点云分割与重建
07-20
例如，Voxel Grid滤波器可以将点云数据降维到更低分辨率，Poisson Disk Sampling用于均匀采样点云，Normal Estimation用于计算每个点的法线方向，这些都对后续的分割和重建有重要影响。 PCL还提供了许多用于特征...
【C语言】Top K问题【建小堆】
2301_80840905的博客
08-04 470
在我们生活中，经常会遇到TopK问题。建小堆解决
C++ STL copy, move 用法
08-04 181
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OD C卷 - 中庸行者
weixin_45228198的博客
08-04 185
DFS
c++——map、set底层之AVL树（动图演示旋转）
2301_80687320的博客
08-05 761
我们之前学了过二叉搜索树，二这里的AVL也是一种搜索树，当我们二叉搜索树发生偏移时，搜索时间就会边长，就不树logN了，变成N；而AVL就修复了这一点。一、{}// 该节点的左孩子// 该节点的右孩子// 该节点的双亲T _data;int _bf;// 该节点的平衡因子。
3.C_Demo_最大公约数、最小公倍数
Fresh_man111的博客
08-03 292
假设两个数字a和b，求两个数字相除的余数c=a%b，如果余数为0，则b为最大公约数。如果b不为零，a=b,b=c,继续循环计算。两个数的最小公倍数数等于两个数的乘积除以两个数的最大公约数。即：x，y的最小公倍数 min(公倍数)=x*y÷max(公约数)参数a，b：传入的两个数值，两个数都不能为0。参数a，b：传入的两个数值，不能全为0。返回值：0代表错误，正常返回最大公约数。返回值：0代表错误，正常返回最小公倍数。功能：求a，b最大公约数。功能：求a，b最小公倍数。
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08-02 1210
分配请求数量的字节。这些分配函数为 new 表达式所调用，以分配将被初始化的对象所在的内存。亦可用常规函数调用语法调用它们。
给出一个PCL均匀采样的示例代码
03-05
以下是一个PCL均匀采样的示例代码： ``` #include <pcl/filters/uniform_sampling.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // Load input point cloud pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud); // Create the filtering object pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> uniform_sampling; uniform_sampling.setInputCloud(cloud); uniform_sampling.setRadiusSearch(.01f); // Set the sampling radius // Apply filter uniform_sampling.filter(*cloud_filtered); // Save filtered point cloud pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("output_cloud.pcd", *cloud_filtered); ``` 以上代码使用了PCL库中的UniformSampling滤波器来进行均匀采样，可以根据需要调整采样半径。
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