步进电机使用总结

步进电机使用总结

1、步进电机励磁顺序

 

2、驱动电路

 

 

3、步进电机驱动芯片

UPA1759G 为NMOS。

4、需要注意的几点：

       1） 我们使用的步进电机 800pps为最佳。

       2） 使用定时器定时880pps即1250us执行一拍

3） 步进电机为共阳极，驱动器为NMOS的UPA1759G。软件处理时需要反向驱动处理

       4） 步进电机的执行一次尽量整步（8拍的倍数）执行

       5） 步进电机正反向转动时，不应清除当前8拍计数值，而是进行正向加，反向减。

 

5、步进电机驱动程序

/**********************************************************************

* step_motor.c

* 步进电机执行模块

*  模块功能：按照调用执行相应步进电机的相应步数

*                                保存各个步进电机当前的状态（当前所走步数、是否达到目标位置）

*********************************************************************/

#include <config.h>

#include <axentone_io_setting.h>

#include <f_arch.h>

 

/**********需要修改的部分 start******************************************************/

// 步进电机旋转方向

#define VALVE_ONE_MOTOR_POS_AS_CLOCK_WISE 1

#define VALVE_TWO_MOTOR_POS_AS_CLOCK_WISE 0

#define NOZZLE_MOTOR_POS_AS_CLOCK_WISE 0

 

#define HIGH        1  // 表示高低电平

#define LOW         0

 

/**********需要修改的部分 end******************************************************/

#define MOTOR_INTERVAL_US 1250 // 1300 //500 // 370 // 700 // 1300     // 步进电机每步间隔时间 64us的整数倍1280us

 

/* 步进电机时序 */

static const uint8 _pos_mode[8] ={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; // positive eightbeat

static const uint8 _neg_mode[8] ={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09};   // negative eightbeat

  

#if(VALVE_ONE_MOTOR_POS_AS_CLOCK_WISE == 1)

static const uint8 *valve_one_motor_pos=  _pos_mode;

#else

static const uint8 *valve_one_motor_pos=  _neg_mode;

#endif

 

 

#if(VALVE_TWO_MOTOR_POS_AS_CLOCK_WISE == 1)

static const uint8 *valve_two_motor_pos=  _pos_mode;

#else

static const uint8 *valve_two_motor_pos=  _neg_mode;

#endif

 

#if(NOZZLE_MOTOR_POS_AS_CLOCK_WISE == 1)

static const uint8 *nozzle_motor_pos =  _pos_mode;

#else

static const uint8 *nozzle_motor_pos =  _neg_mode;

#endif

 

/*******************************************************************************************/

//让外部检测步进电机是否已经达到目标位置

struct _motors_ok

{

       unsignedvalve_one_motor_ok: 1;

       unsignedvalve_two_motor_ok: 1;

       unsignednozzle_motor_ok:   1;

};

 

static struct _motors_ok motors = {

       1,

       1,

       1,

};

 

uint8 is_valve_one_motor_ok(void)

{

       returnmotors.valve_one_motor_ok;

}

 

uint8 is_valve_two_motor_ok(void)

{

       returnmotors.valve_two_motor_ok;

}

 

uint8 is_nozzle_motor_ok(void)

{

       returnmotors.nozzle_motor_ok;

}

 

static void waiting_for_motors_ok(void)

{

       overlay    uint8 i = 0;

       while(!motors.valve_one_motor_ok||

                            !motors.valve_two_motor_ok||

                                   !motors.nozzle_motor_ok)

              for(i= 0; i < 200; i++) feed_wdt();

}

/*******************************************************************************************/

 

/*******************************************************************************************/

// 实时记录每个步进电机的步数和拍数

static int16 valve_one_motor_current   = 0;

static int16 valve_one_motor_target    = 0;