两直线的交点的计算公式

bool find_crossPoint(Point p1, Point p2, Point p3, Point p4, Point &crossPoint){
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    //  求二条直线的交点的公式
    //  有如下方程 (x-x1)/(y-y1) = (x2-x1)/(y2-y1) ==> a1*x+b1*y=c1
    //            (x-x3)/(y-y3) = (x4-x3)/(y4-y3) ==> a2*x+b2*y=c2
    //  则交点为
    //                x= | c1 b1|  / | a1 b1 |      y= | a1 c1| / | a1 b1 |
    //                   | c2 b2|  / | a2 b2 |         | a2 c2| / | a2 b2 |
    //
    //   a1= y2-y1
    //   b1= x1-x2
    //   c1= x1*y2-x2*y1
    //   a2= y4-y3
    //   b2= x3-x4
    //   c2= x3*y4-x4*y3

    float a1 = p2.y - p1.y;
    float b1 = p1.x - p2.x;
    float c1 = p1.x*p2.y - p2.x*p1.y;
    float a2 = p4.y - p3.y;
    float b2 = p3.x - p4.x;
    float c2 = p3.x*p4.y - p4.x*p3.y;
    float det= a1*b2 - a2*b1;

    if(det == 0) return false;

    crossPoint.x = (c1*b2 - c2*b1)/det;
    crossPoint.y = (a1*c2 - a2*c1)/det;

    // Now this is cross point of lines
    // Do we need the cross Point of segments(need to judge x,y within 4 endpoints)
    // 是否要判断线段相交
    if((abs(crossPoint.x -(p1.x+p2.x)/2) <= abs(p2.x-p1.x)/2) &&
       (abs(crossPoint.y -(p1.y+p2.y)/2) <= abs(p2.y-p1.y)/2) &&
       (abs(crossPoint.x -(p3.x+p4.x)/2) <= abs(p4.x-p3.x)/2) &&
       (abs(crossPoint.y -(p3.y+p4.y)/2) <= abs(p4.y-p3.y)/2))
    {
        return true;
    }

    return false;
}
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