Apollo学习——planning模块（1）之框架

Planning

1 Planning模块简介

规划(planning)模块的作用是根据感知预测的结果，当前的车辆信息和路况规划出一条车辆能够行驶的轨迹，这个轨迹会交给控制(control)模块，控制模块通过油门，刹车和方向盘使得车辆按照规划的轨迹运行。 规划模块的轨迹是短期轨迹，即车辆短期内行驶的轨迹，长期的轨迹是routing模块规划出的导航轨迹，即起点到目的地的轨迹，规划模块会先生成导航轨迹，然后根据导航轨迹和路况的情况，沿着短期轨迹行驶，直到目的地。这点也很好理解，我们开车之前先打开导航，然后根据导航行驶，如果前面有车就会减速或者变道，超车，避让行人等，这就是短期轨迹，结合上述的方式直到行驶到目的地。

2 routing与planning的关系

routing模块规划的路径是planning模块规划轨迹的输入信息 来源之一，能够协助planning规划出安全，可靠的行驶轨迹。，但是Planning并不直接调用routing模块，是通过client请求external_command模块。
planning模块通常根据传感器输入（激光雷达、视觉摄像头等）规划出车辆当前时刻需要的一条行驶轨迹，但是一些特殊场景下，如大雾天气、夜晚、匝道进出口等，由于输入信息缺失，不能规划出安全行驶轨迹，此时可以根据routing规划导航路径，结合高精地图信息，能够得到一条满足行驶的轨迹。

3 planning 的输入输出

输入输出由Reader和Writer构成，并定义在每个模块的component文件中。CyberRT框架定义了两种模式，分别为消息触发和时间触发，而planning中采用的为消息触发，因此必须接到特定的上游消息后，才会进入内部主逻辑，而消息触发的上游消息，定义为component中Process()函数的入参。代码在modules/planning/planning_component/planning_component.cc下。
planning的上下游关系总结为下图：

planning依赖于Process()的三个上游输入，只有同时接到这三个输入，才会触发planning的主逻辑，即是planning正常启动的必要条件。planning的输出就比较简单了，主要是给控制的ADCTrajectory数据，包含了一条带时间、速度的轨迹点集，具体的格式定义可以查看对应的proto文件。

参考链接：
11 Planning

Apollo Planning模块源代码分析