自平衡机器人DIY（二）

装好小车后，最重要的部分就是PID算法了。

推荐一个讲PID算法的博文：点击打开链接

以及PID参数的调试步骤：点击打开链接

还有Arduino PID Library的官网：点击打开链接

目前我只实现了站立的功能，蓝牙遥控还没加上去，等春节后了吧。

代码中使用了两套PID参数进行控制，Kp，Ki，Kd是控制平衡速度的。也就是小车往前倾，加速；后倾，减速这个过程。

但是仅靠一个PID控制会出现一个问题：

因为小车的平衡角度Setpoint是手动设定的，所以会有一个微小的误差。当小车以Setpoint为基准进行调整时，可能有一个细微的倾斜，从而导致小车一直向一边跑。

于是引入另一套速度的PID参数：Sp,Si,Sd。 Inputs 为一个变量speedcount，每次中断检查车轮的转向，正向+1，反向-1。这样，当小车持续向一个方向移动时，speedcount会越来越大，从而产生的Outputs也更大。于是对车轮加一个反向的电压，使小车尽量停在原地。

实现的时候，把Outputs的作用加到第一套PID的目标平衡角度Setpoint上，就可以实现效果。

现在小车基本可以站立在一个小范围内了。

代码

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