Python 点对点的ICP配准算法（同样适用于超大点云）

  本教程做了算法改进，使其同样适用于超大的点云数据的配准处理。

一、ICP精配准

1.1 算法概念

  点云ICP配准（Iterative Closest Point Registration）是一种将两个或多个点云数据集对齐的算法。其工作原理是通过迭代的方式，找出一个最优的刚体变换矩阵，将一个点云数据集的点对应到另一个点云数据集上的对应点，使得两个点云之间的误差最小化。

1.2 算法流程

  为解决超大点云处理过程中，配准时间长、运行内存占用大等问题，在预处理环节独特地加入了下采样算法。首先，通过简化后的点云进行配准，输出配准矩阵，再根据配准矩阵，对简化之前的点云进行坐标变换。具体流程如下：

1. 首先，利用Open3D库读取两组需要进行配准的点云数据。
2. 接着，简化点云数据，这里采用的均匀下采样方法，阈值设置为500（这一阈值可根据实际点云的大小进行调整）。
3. 然后，对点云进行粗配准。因为ICP算法更适用于精配准，若两组点云初始位置差异较大，建议先进行粗配准以提高后续配准的效率和准确性。
4. 在粗配准完成后，对点云进行ICP精配