python实现迭代最近点ICP算法（notebook版本）

已于 2023-07-13 17:55:29 修改
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分类专栏： SLAM_in_python 文章标签： slam 机器人 SLAM 定位导航 最优化算法
于 2023-07-13 17:54:36 首次发布
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版权

直接看notebook，写的应该很清楚了

准备数据

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暴力搜索初值

icp对初值要求高，实际情况下也可以使用ndt进行初值搜索，这里使用了暴搜。
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ICP精匹配

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季马宝宝
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点云自动ICP配准（附open3d python代码）
三维点云技术探索
11-24 1694
把现有的ICP配准算法集中封装了一下，并且集成了配准之前和之后常用的操作，适配了 numpy 数组。
Python点云处理（十六）点云精配准算法之ICP
weixin_43894929的博客
09-25 3272
点云ICP算法是一种迭代的优化算法，旨在将两个或多个点云的位置和姿态进行校准，使其在空间中最佳匹配。ICP算法的核心思想是通过迭代的方式，不断寻找最小化两个点云之间距离误差的最佳变换矩阵。它基于最近点匹配的思想，将源点云的点与目标点云中最近的点进行匹配，并根据匹配点对之间的误差来更新变换矩阵。需要注意的是ICP算法对原始点云位置有一定要求，若点云初始姿态/位置相差较大，则难以直接通过原始的ICP算法完成准确配准。需要进一步结合粗配准算法或通过改进ICP算法实现配准。
三维点云配准 ICP 算法的python实现（仅仅依赖numpy）
三维点云技术探索
03-20 2656
ICP 算法实际上就是交替进行上述两个步骤，迭代进行计算，直到收敛。6. 最小化 loss，求解当前最优变换。7. 回到步骤 2. 进行迭代，直到收敛。- 应用上一步求解出的变换，找最近点。- 调整一些对应点对的权重。4. 剔除不合理的对应点对。- 滤波、清理数据等。5. 计算 loss。
收藏 | 一文洞悉Python必备50种算法（附解析）
数据派THU
02-28 752
来源：CSDN本文约3800字，建议阅读10分钟。本文整理了实践中广泛应用的算法，简单语句诠释每个算法的基本思想。本文是一些机器人算法（特别是自动导航算法）的Python...
点云配准python代码_[Python] 二维 ICP 配准算法 ( 含有笔记、代码、注释 )
weixin_39617006的博客
12-01 2197
二维 ICP 配准算法① ICP算法简单来说就是对源点云，B点云，不停进行矩阵变换，把它变换到和目标点云，A点云，很接近就停止。② 算法步骤：1) 点云归一化。2) 找到两片点云中的对应点对。3) 根据对应点对的信息，计算得到这次的变换矩阵。4) 变换点云。5) 计算当前的损失。6) 是否决定继续迭代，如果损失小于设定阈值或者达到最大迭代数停止，否则返回第1步。1) 点云归一化① 点云归一化只是我...
Python 点对点的ICP配准算法（同样适用于超大点云）
weixin_43896283的博客
05-30 409
点云ICP配准（Iterative Closest Point Registration）是一种将两个或多个点云数据集对齐的算法。其工作原理是通过迭代的方式，找出一个最优的刚体变换矩阵，将一个点云数据集的点对应到另一个点云数据集上的对应点，使得两个点云之间的误差最小化。
Python 点对点的ICP配准算法
最新发布
weixin_43896283的博客
05-31 510
点云ICP配准（Iterative Closest Point Registration）是一种将两个或多个点云数据集对齐的算法。其工作原理是通过迭代的方式，找出一个最优的刚体变换矩阵，将一个点云数据集的点对应到另一个点云数据集上的对应点，使得两个点云之间的误差最小化。
NSGA 2 和 3 算法的 Python 实现
05-10
在 NSGA 算法的实现中，Python 可以帮助我们快速构建原型，测试不同参数设置，以及与其他工具（如 Jupyter Notebook、Matplotlib 等）无缝集成，进行数据分析和结果展示。 综上所述，NSGA 2 和 NSGA 3 算法是多目标...
非支配排序遗传算法(NSGA-II) 的实现，一种Python 中 的多目标优化算法_python_Jupyter _代码_下载
06-18
在提供的文件`NSGA-II-master`中，包含了NSGA-II算法的Python实现源代码，可能包括了问题定义、种群初始化、选择、交叉、变异、迭代以及结果可视化等各个步骤。通过阅读和理解这些代码，你可以深入学习NSGA-II的工作...
Go-icp算法（python格式）
07-08
点云配准go-icp算法（python格式），可用于做对比实验。
icp算法的实现代码及相关实验数据
04-09
利用python代码实现配准算法（ICP算法），代码主要分三部分，Myicp和dataio主要为定义的函数，后面的main函数为主函数得到配准好的数据。
icp点云配准代码python
11-20
简单的icp配准方法，python写的，只能实现简单的配准，用于做对比试验。简单的icp配准方法，python写的，只能实现简单的配准，用于做对比试验。
ICP点云配准算法
12-22
ICP点云配准算法，基于Python实现 ICP点云配准算法，基于Python实现
用Python实现割圆术算法.pdf
06-29
文章“用Python实现割圆术算法”中，作者刁乾坤提供了使用Python语言在Jupyter Notebook中实现割圆术算法的示例代码。作者首先简述了割圆术的数学背景和原理，即利用圆的内接正多边形的边长来计算圆周率的近似值。刁...
基于jupyter notebook的python编程—–利用梯度下降算法求解多元线性回归方程，并与最小二乘法求解进行精度对比
01-20
基于jupyter notebook的python编程—–利用梯度下降算法求解多元线性回归方程，并与最小二乘法求解进行精度对比目录一、梯度下降算法的基本原理1、梯度下降算法的基本原理二、题目、表格数据、以及python环境搭建1、...
kmedoids:Python中K-Medoids算法的基于Medoids的分区（PAM）实现[未维护]
05-13
围绕类固醇分区（PAM）算法就是这样的一种K-Medoids实现 先决条件 西皮 脾气暴躁的 入门 from KMedoids import KMedoids 参数 n_cluster ：集群数 max_iter ：最大迭代次数 tol ：公差等级 例子 data = [[2, 6], ...
二维点云ICP的python实现
weixin_42156097的博客
06-18 4162
描述 使用python语言来实现二维点云的ICP算法 二维点云ICP算法原理及推导，请见我的另外一篇博客 二维点云ICP原理推导 特点说明： ICP算法中的loss计算方式，可以根据自己实际需要来调整。我这里使用的是，目标点云A中的某个点 a，从源点云 B 中找到距离点 a 最近的点 b，总的loss就是这些a-b距离之和 正常的loss计算方式，应该是从源点云B中的每个点 b，去目标点云A里寻找最近点 loss的定义方式一定要好好思考，结合自己的实际需要，不要只会把我下面的代码搬过去，因为可能不work
安装使用python-pcl调用ICP算法|debug
昔风不起，唯有努力生存！
04-10 6111
ubuntu 14.04 install python-pcl|debug 按照官方的安装步骤，在ubuntu 14.04 64bit系统上安装python-pcl时，发现有错误。本篇系统的给出安装步骤、出现的问题、以及解决方法。 1.安装PCL模块 $ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl -y $...
Python实现模拟退火算法实例详解
在应用模拟退火算法时，Python提供了多种方式来实现，比如可以使用Python的标准库random来生成随机数，使用numpy库进行数值计算，以及matplotlib库来绘制算法的收敛过程等。通过这些工具，可以方便地构建模拟退火...
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