FreeRTOS一些知识点

第一章 调度器
vTaskStartScheduler( void )：
1、创建prvIdleTask空闲任务；
2、若空闲任务创建成功，则创建xTimerCreateTimerTask时间任务；
3、若时间任务创建成功，则：
   1）关中断；
   2）调用xPortStartScheduler()开启调度器。
       xPortStartScheduler():
      （1）Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts.
      （2）开启定时器中断，prvSetupTimerInterrupt()；
      （3）运行第一个任务vPortStartFirstTask()。
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第二章 任务创建、删除、挂起、恢复

任务创建过程，xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                         const char * const pcName,
                         const uint16_t usStackDepth,
                         void * const pvParameters,
                         UBaseType_t uxPriority,
                         TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
1、创建任务参数有任务函数、任务名称、堆栈大小、任务函数参数、任务优先级、任务句柄六个参数；
2、根据堆栈增长方向来决定TCB、堆栈前后顺序：
   1）向上增长，先TCB后堆栈；
   2）向下增长，先堆栈后TCB。
3、调用prvInitialiseNewTask，初始化任务：
   1）参数有任务函数、任务名称、堆栈大小、任务参数、任务优先级、任务句柄、任务控制块和xRegions；
   2）根据堆栈增长方向来决定任务分配堆栈的Top：
     （1）向上增长，pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack；
     （2）向下增长，pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 )。
   3）赋值任务名称；
   4）设置任务优先级；
   5）初始化xStateListItem；
   6）初始化xEventListItem；
   7）xStateListItem指定所有者；
   8）按优先级大小排列xEventListItem，并指定其所有者；
   9）调用pxPortInitialiseStack函数，初始化栈顶信息，以便后面任务运行；
   10）把任务控制块赋值给任务句柄。
4、调用prvAddNewTaskToReadyList，加入ready任务列表：
   1）进入保护区，taskENTER_CRITICAL()；
   2）uxCurrentNumberOfTasks++；
   3）如果当前运行控制块为NULL，则把当前创建的任务控制赋值给它；然后初始化prvInitialiseTaskLists()；
   4）如果xSchedulerRunning为pdFALSE，确保最高优先级为当前任务；
   5）uxTaskNumber++;
   6）prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB )添加到ready任务表；
       prvAddTaskToReadyList：
      （1）确保优先级高的排在前面；
      （2）vListInsertEnd根据优先级插入Readylist列表。
   7）taskEXIT_CRITICAL()退出保护区；
   8）若xSchedulerRunning != pdFALSE，新创建任务优先级比当前运行任务搞，调用taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()触发任务切换。

任务删除，vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
1、传入参数只有需要删除的任务句柄，也就是TCB；
2、taskENTER_CRITICAL()进入保护区；
3、xTaskToDelete若为NULL，则删除当前运行任务；
4、uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem )，移除任务TCB中的状态列表项；
5、判断pxTCB->xEventListItem的pvContainer 是否为NULL，若不是NULL，则uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) )移除事件列表项；
6、uxTaskNumber++；
7、若要删除当前运行任务本身，vListInsertEnd( &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xStateListItem ) )把任务状态列表项插入等待
   终止的列表pxIndex索引指向列表项之前，++uxDeletedTasksWaitingCleanUp;；
   若不是删除当前运行任务本身，--uxCurrentNumberOfTasks，prvDeleteTCB( pxTCB )释放TCB，prvResetNextTaskUnblockTime()；
8、taskEXIT_CRITICAL()退出保护区；
9、若调度器未被挂起且删除当前运行任务，则调用portYIELD_WITHIN_API()，触发一次任务切换。

任务挂起，vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )
1、传入参数只有需要删除的任务句柄，也就是TCB；
2、taskENTER_CRITICAL()；
3、调用prvGetTCBFromHandle（）获取句柄，若传入参数为NULL，则获取正在运行的任务句柄；
4、调用uxListRemove（）从任务列表中移除；
5、如果该任务在等待事件，调用uxListRemove（），从事件列表中移除；
6、调用vListInsertEnd（）把被删除的状态列表插入xSuspendedTaskList；
7、taskEXIT_CRITICAL()；
8、如果调度器未被挂起，在临界区，调用prvResetNextTaskUnblockTime()，复位解除阻塞时间；
9、当删除的是当前运行任务，且调度器未被挂起，调用portYIELD_WITHIN_API()强制任务切换；当删除的是当前运行任务，且调度器挂起，若未有任务
进入就绪状态则pxCurrentTCB = NULL，若还有任务就绪，调用vTaskSwitchContext()。

任务恢复，vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )
1、传入的TCB不为NULL且不是当前运行任务；
2、taskENTER_CRITICAL()；
3、调用prvTaskIsTaskSuspended( pxTCB )判断是否为挂起任务，如果是挂起路网，调用uxListRemove（）从挂起列表移除，调用prvAddTaskToReadyList（）
添加到任务就绪表中；
4、如果恢复任务优先级比当前运行任务高，则调用taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()进行一次任务切换。

第三章 任务控制块、任务堆栈
1、任务控制块（TCB_t），每个任务需要储存的一些属性集合，基本成员如下：
   1）pxTopOfStack，栈顶指针；
   2）xStateListItem，任务状态列表项，有就绪、阻塞、挂起；
   3）xEventListItem，事件列表项；
   4）uxPriority，优先级；
   5）pxStack，堆栈指针；
   6）pcTaskName，任务名称。
2、任务堆栈：保存任务运行状态的堆栈。
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第四章 列表和列表项
1、列表，一种数据结构，用来跟踪FreeRTOS中的任务，主要成员如下：
   1）uxNumberOfItems，存储的列表项数量；
   2）pxIndex，当前列表的索引号；
   3）xListEnd，mini列表项，用在列表末尾。
2、列表项，存储具体信息功能，主要成员如下：
   1）xItemValue，用来按降序排列；
   2）pxNext，指向下一个列表项；
   3）pxPrevious，指向前一个列表项；
   4）pvOwner，这个列表的所有者，指向TCB结构体；
   5）pvContainer，归属哪个列表，根据这个可知道列表是在就绪列表还是阻塞列表或者其她列表中，没有时未null。
3、mini列表项，列表项的缩减版，主要成员如下：
   1）xItemValue，用来按降序排列；
   2）pxNext，指向下一个列表项；
   3）pxPrevious，指向前一个列表项。
4、列表初始化，vListInitialise过程如下：
   1）列表指针pxIndex指向xListEnd；
   2）xListEnd.xItemValue设置成最高，确保只有xListEnd；
   3）xListEnd.pxNext和xListEnd.pxPrevious都指向自己。
   4）设置列表两头值。
5、列表项操作情况，如下：
  （一）初始化，vListInitialiseItem过程如下：
        1）列表项的pvContainer（所在运行列表指向）设为NULL；
        2）设置列表两头值
  （二）插入列表项，vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )过程如下：
        1）列表和列表项完整性检查；
        2）根据pxNewListItem->xItemValue值降序寻找插入位置；
        3）插入列表项；
        4）pxNewListItem->pvContainer，指向插入的列表。
        5）列表数量加1。
  （三）末尾插入列表项，vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )过程如下：
        1）插入pxList->pxIndex之前，也就是最后一个。
        2）pxNewListItem->pvContainer，指向插入的列表。
        3）列表数量加1。
  （四）删除列表项，uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )过程如下：
        1）找到列表项所在列表pxItemToRemove->pvContainer；
        2）删除列表项；
        3）确保pxList->pxIndex指向有效列表项；
        4）被删除的列表项pxItemToRemove->pvContainer 赋值NULL；
        5）列表数量uxNumberOfItems减一。
  （五）遍历列表，listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList )过程如下：
        1）列表pxIndex指向下个列表项；
        2）如果为最后结尾列表项，则pxIndex指向起始列表项；
        3）获取新指向的列表项的pvOwner，即TCB。
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第五章 内存管理
1、内存碎片问题
   多次申请释放操作后，内存被分割成若干小碎片，随着程序运行，可能内存不够导致程序奔溃。
2、