MBD之代码生成——CAN Pack/Unpack模块的代码生成

​在一些应用场合，我们会直接在应用层Simulink模型中使用CAN Pack和CAN Unpack这两个模块加载DBC文件，进行CAN报文的解析和打包。

例如我们有DBC文件，主要包含以下两个报文：

图1.dbc文件Layout

 

现在需要在Simulink中创建MCU的CAN报文处理功能模块，即获取HCU发送的数据，解析获取HCU的指令信号；打包MCU内部信号，作为MCU发送报文。今天就跟大家介绍下CAN Unpack/Pack两种常用的应用场景

 

应用场景一：

定义CAN_Msg_In、CAN_Msg_Out两变量，分别作为输入和输出报文变量

CAN_Msg_In和CAN_Msg_Out都为CAN_MESSAGE 类型。

 

在与底层驱动进行集成时，底层可使用CAN_Msg_In和CAN_Msg_Out这两个变量，或再定义其他CAN_MESSAGE 类型的接口变量。

 

图2.CAN Unpack/Pack建模

 

上述CAN_MESSAGE 数据类型在MATLAB自带的can_message.h中进行了定义

 

can_message.h可在MATLAB安装路径下找到一个 文件，如下图。可以将此文件拷贝至当前路径下

图3.can_message.h所在路径

 

图4.CAN_MESSAGE结构体

 

知道了CAN_MESSAGE 类型的定义后，这两个模块的使用就很简单了，我们可以在工作区定义名为CAN_MESSAGE 的Simulink Bus数据对象，如下：

图5.定义CAN_MESSAGE Simulink.Bus数据对象

 

再定义CAN_Msg_In和CAN_Msg_Out两个Simulink.Signal数据对象，数据类型选择上面定义好的 Bus:CAN_MESSAGE

图6.CAN_Msg_In Simulink.Signal数据对象

 

其他信号的数据对象都是基础数据类型（double，unit8，int16等），这里不再赘述，所有数据对象最终定义成如下：

图7.所有数据对象

 

信号线关联数据对象，仿真无误，生成代码如下：

图8.变量定义

 

CAN Unpack部分代码，使用CAN_Msg_In变量直接进行解析

图9.CAN Unpack模块部分代码

 

CAN Pack部分代码，信号打包输出CAN_Msg_Out

图10.CAN Pack模块部分代码

 

 

应用场景二：

对于底层驱动已经定义了CAN_MsgIn_Data[8] 和CAN_MsgOut_Data[8] 两个数组变量作为接口，用于存放CAN报文的Data部分，应用层只能使用这两个数组，此时可用这种方法。

此方法其实和场景一种的很相似，都需要使用CAN_MESSAGE 这个数据类型。首先也需要在工作区（或数据字典）中定义CAN_MESSAGE  Simulink.Bus数据对象。

与场景一的主要区别是CAN Pack中需要勾选 Output as bus

图11.CAN Pack模块设置

此时，在CAN Pack输出端可接一个Bus Selector,仅输出Data

图12.Bus Selector选择Data部分输出

 

而CAN Unpack输入端，需要我们自己构造一个Bus信号，且需勾选输出为非虚拟总线，输出类型选择定义好的Bus:CAN_MESSAGE

图13.Bus Creator构造非虚拟总线

 

其他设置与应用场景一类似，这里为了演示函数封装，将CAN UnPack/Pack都封装在单独的原子子系统中，并设置相应的函数和文件名。生成的部分代码如下：

图13.生成的step函数

 

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Tips：

需要注意的是，应用场景二中需要设置CAN pack模块输出bus信号，而稍低版本的MATLAB（例如16b）中是没有此项设置的

 

如果是这种情况，可在CAN Pack后面再增加一个CAN Unpack模块，并选择raw data输出

 

这种方法最后输出的直接是数组了，但因为多了一个CAN Unpack,无形中引入了该部分的代码，而该部分代码中涉及memcpy这个C库函数，这里也需要注意一下

 

除了这两个应用场景之外，在命令行输入canMessageBusType，工作区会自动创建一个名为CAN_MESSAGE_BUS 的Simulink Bus数据对象，用法和上面我们自定义的CAN_MESSAGE Simulink Bus数据对象类似，感兴趣的童鞋可以尝试一下。

 

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